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公开(公告)号：CN119882433A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510015859.8
申请日：2025-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于复合自适应在线估计的精密双驱运动平台同步控制方法，涉及精密运动平台协同控制领域。本发明解决了双驱运动平台任务跟踪性能差、同步性能低的问题。本发明中B样条小波神经网络在线辨识模型通过特殊设计的神经网络权重复合更新模型生成神经网络权值矩阵#imgabs0#进行更新，通过构造的系统参数复合更新模型对系统未知参数进行更新，通过构造的期望补偿模型对双驱运动平台进行实时的模型补偿，通过构造的B样条小波神经网络在线辨识模型来对双驱运动平台系统未建模动态和外部干扰进行模型补偿，然后通过构造鲁棒反馈控制器进行鲁棒镇定，从而提高双驱运动平台的任务跟踪性和同步性。主要用于对双驱龙门运动平台进行同步控制。
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公开(公告)号：CN118915454A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410973175.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法，本发明涉及直驱运动系统控制领域，特别是直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法。本发明的目的是为了解决现有直驱运动系统存在不确定性、未知外部干扰和未建模动态等因素，导致直驱运动系统的跟踪性能较差的问题。一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法体过程为：步骤一、建立直驱运动系统模型；步骤二、采用直接自适应策略对建立的直驱运动系统模型参数进行估计；步骤三、设计B样条小波神经网络补偿器以及权值更新律；步骤四、基于步骤一、二、三设计直驱运动系统的控制器并验证Lyapunov稳定。
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公开(公告)号：CN113824376B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111123227.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁同步伺服电机齿槽转矩补偿方法，涉及一种永磁同步伺服电机齿槽转矩的补偿技术，为了解决现有的齿槽转矩补偿方法中，精确建模运算负担重以及离散查表准确度低的问题。本发明通过对永磁同步伺服电机齿槽转矩的数据进行采集，得到精确齿槽转矩数据，并建立齿槽转矩精确查找表；基于齿槽转矩精确查找表，对永磁同步伺服电机的齿槽转矩进行前馈控制，实现对永磁同步伺服电机的齿槽转矩的补偿。有益效果为既无需精确的永磁同步伺服电机数学模型，进行大量齿槽转矩数据计算，又能避免现有的查找表方法获取齿槽转矩数据的精度较差问题。
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公开(公告)号：CN109508741B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201811333884.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 基于深度学习筛选训练集的方法，本发明涉及训练集筛选的方法。本发明的目的是为了解决现有训练集的大小直接影响深度学习的性能，训练集太小深度学习模型对于实际运行时采集到的新的图像不起作用，训练集太大，人工打标签耗费大量时间，影响训练效率的问题。过程为：一、采集初始数据集，将初始数据集分为训练集和测试集；二、搭建神经网络架构；三、将训练集输入神经网络进行训练，直至神经网络收敛，得到初始神经网络模型；四、将测试集输入目前得到的神经网络模型进行测试，得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型；否则，对待识别区域重新采集图像，直至得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型。本发明用于训练集筛选领域。
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公开(公告)号：CN113824376A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111123227.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁同步伺服电机齿槽转矩补偿方法，涉及一种永磁同步伺服电机齿槽转矩的补偿技术，为了解决现有的齿槽转矩补偿方法中，精确建模运算负担重以及离散查表准确度低的问题。本发明通过对永磁同步伺服电机齿槽转矩的数据进行采集，得到精确齿槽转矩数据，并建立齿槽转矩精确查找表；基于齿槽转矩精确查找表，对永磁同步伺服电机的齿槽转矩进行前馈控制，实现对永磁同步伺服电机的齿槽转矩的补偿。有益效果为既无需精确的永磁同步伺服电机数学模型，进行大量齿槽转矩数据计算，又能避免现有的查找表方法获取齿槽转矩数据的精度较差问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112684706A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011521405.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种直驱龙门运动平台的控制方法，涉及直驱龙门运动平台的辨识与控制领域。解决了现有控制算法对直驱龙门运动平台动态特性的补偿不足，导致对直驱龙门运动平台控制精度差的问题。本发明包括如下过程，通过神经网络权值更新模型，生成神经网络权值并将神经网络权值发送至B样条小波神经网络在线辨识模型；B样条小波神经网络在线辨识模型，用于生成前馈补偿信号unn(t)；鲁棒反馈控制器，用于生成鲁棒反馈补偿信号us(t)；再将前馈补偿信号unn(t)和鲁棒反馈补偿信号us(t)进行求和，从而获得控制信号u(t)，利用该控制信号u(t)对直驱龙门运动平台进行控制。本发明主要用于对直驱龙门运动平台进行控制。
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公开(公告)号：CN111273552B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010183406.3
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数学模型的贴片机运动控制方法及系统，包括：获取工作头质心在横梁的位置、横梁沿侧向挤压滚珠的位移、横梁偏转角及工作头质心偏移水平位置的距离；根据上述获取的数据确定横梁质心在贴片机平台的位置以及工作头质心在贴片机平台的位置；根据位置确定横梁质心的速度以及工作头质心的速度；根据速度和横梁偏转角确定贴片机平台总能量；根据总能量利用拉格朗日方程确定动力学方程；获取工作头的静态摩擦曲线；根据静态摩擦曲线确定非线性摩擦力；根据动力学方程和非线性摩擦力构建贴片机运动的数学模型；根据数学模型对贴片机的运动进行控制。通过本发明的上述方法对贴片机的运动进行控制，能够提高贴片机贴装芯片的准确性。
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公开(公告)号：CN111386029A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010105956.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种双驱运动平台高精度同步控制方法及系统。该方法包括：根据双驱直线电机系统和牛顿第二定律，确定双驱直线电机模型；根据所述双驱直线电机模型，得到双驱直线电机状态方程；根据所述双驱直线电机模型和所述双驱直线电机状态方程，采用交叉耦合控制思想，设计双驱直线电机系统的低复杂度交叉耦合同步控制器；获取预设性能要求；根据所述预设性能要求，调整所述低复杂度交叉耦合同步控制器的参数。本发明不仅能够实现目前高速高精度贴片机领域的双驱直线电机同步控制，还能够解决由于系统模型复杂、参数变化和外部扰动等不确定性带来的控制难度大、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN111273552A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010183406.3
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数学模型的贴片机运动控制方法及系统，包括：获取工作头质心在横梁的位置、横梁沿侧向挤压滚珠的位移、横梁偏转角及工作头质心偏移水平位置的距离；根据上述获取的数据确定横梁质心在贴片机平台的位置以及工作头质心在贴片机平台的位置；根据位置确定横梁质心的速度以及工作头质心的速度；根据速度和横梁偏转角确定贴片机平台总能量；根据总能量利用拉格朗日方程确定动力学方程；获取工作头的静态摩擦曲线；根据静态摩擦曲线确定非线性摩擦力；根据动力学方程和非线性摩擦力构建贴片机运动的数学模型；根据数学模型对贴片机的运动进行控制。通过本发明的上述方法对贴片机的运动进行控制，能够提高贴片机贴装芯片的准确性。
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公开(公告)号：CN105301965B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510830360.9
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种幅值与速率联合抗饱和控制在线性参数时变系统内的应用，特别涉及线性参变系统的幅值与速率联合抗饱和控制方法。为了解决汽车悬架控制系统设计中幅值和速率均出现饱和现象的问题。将线性参数时变系统具体为汽车悬架控制系统，设计出系统的反馈控制器参数；求解线性矩阵不等式；将抗饱和补偿器的增益应用到线性参数时变系统中得到补偿器增益L；将得到的补偿器增益L以及反馈控制器参数代入汽车悬架控制系统中设计汽车悬架控制系统。以汽车悬架控制系统作为线性参数时变系统设计线性参数时变系统的速率与幅值联合抗饱和补偿器确保闭环系统，当线性参数时变系统的出现幅值和速率饱和的状态时可对系统进行补偿使其保证较好的控制效果。
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