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公开(公告)号：CN114088077B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111505039.5
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明提出了一种改进的半球谐振陀螺信号去噪方法，本方法首先利用自适应噪声完整集合经验模态分解方法将半球谐振陀螺的测量信号分解为一系列固有模态函数分量；然后利用香农熵计算相邻固有模态函数分量的香农熵的变化量，找到最大熵变化量所对应的固有模态函数数值，分离有效信号分量与噪声信号分量，最终完成信号的重构。本方法属于自动化技术领域里一种信号处理方法，可以在不改变半球谐振陀螺惯性器件精度的前提下提高半球谐振陀螺的测量精度和敏感性。
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公开(公告)号：CN115143948A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210653005.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光纤陀螺本征频率实时补偿标度因数的方法，它涉及一种实时补偿标度因数的方法。本发明为了解决。本发明所述方法的具体步骤为：步骤一、光纤陀螺外接温度检测装置，并将其放入模拟全温环境的温箱中，温度检测模块实时采集环境温度；步骤二、计算模块计算偏差频率；步骤三、频率调节模块改变调制频率；步骤四、以光纤环长作为中间变量，建立温度变化时标度因数变化量与偏差频率的关系，通过间接对调制频率的实时补偿，使调制频率与本征频率相等，实现标度因数补偿的目的。本发明属于光纤陀螺高精度测量领域。
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公开(公告)号：CN115143948B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210653005.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光纤陀螺本征频率实时补偿标度因数的方法，它涉及一种实时补偿标度因数的方法。本发明为了解决。本发明所述方法的具体步骤为：步骤一、光纤陀螺外接温度检测装置，并将其放入模拟全温环境的温箱中，温度检测模块实时采集环境温度；步骤二、计算模块计算偏差频率；步骤三、频率调节模块改变调制频率；步骤四、以光纤环长作为中间变量，建立温度变化时标度因数变化量与偏差频率的关系，通过间接对调制频率的实时补偿，使调制频率与本征频率相等，实现标度因数补偿的目的。本发明属于光纤陀螺高精度测量领域。
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公开(公告)号：CN113916225B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111173827.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳健权因子系数的组合导航粗差抗差估计方法。首先基于传统的最小二乘法准则，给不同的观测项赋予不同的权因子，转化成抗差最小二乘法估计的形式；然后通过等价权原理，建立不同的等价权函数，在本发明中选用中科院测量与地球物理研究所(Institute of Geodesy and Geophysics，IGG)III法型权因子函数对于观测值进行优化；然后基于稳健权因子系数法对Kalman滤波方程进行改造，通过分析增益矩阵，可以选取适当的权函数代替观测噪声协方差阵，以减小或消除粗差对估计结构的影响；然后基于惯性导航/卫星导航组合导航时空基准匹配模型，建立基于组合导航的最优估计模型。本发明可以解决在组合导航系统中观测量粗差对导航结果产生的影响，从而确保了组合导航系统的应用范围和定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114526719A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210137180.2
申请日：2022-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提出了一种抑制相对强度噪声的纠缠增强干涉型光纤陀螺及其控制方法，半导体激光器产生激光，通过放大器抑制相对强度噪声，自发参量下转换生成的纠缠光子对经过铌酸锂相位调制晶体的相位调制之后，通过偏振分/合束器进入光纤环，当光纤环相对惯性空间发生旋转时，由于环中顺逆时针光束走过的光程不同，二者的干涉条纹将发生相位移动，这个相位变化被光电探测器记录后进入现场可编程逻辑门阵列芯片，在现场可编程逻辑门阵列芯片中经过数据处理后得到陀螺的角速度信息，另外，现场可编程逻辑门阵列芯片还将根据角速度的变化给出相应的射频调制信号，该信号被输入到相位调制器中，实现对光路的闭环控制。
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公开(公告)号：CN113916226A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111173831.5
申请日：2021-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小方差的组合导航系统抗扰滤波方法。首先建立含有未知输入项Gk‑1dk‑1的SINS/GNSS组合导航系统滤波模型，其中dk‑1为m维未知输入，Gk‑1是n×m维的噪声分配矩阵；然后在Kalman滤波算法的基础上，根据无偏性和最小方差两个约束条件来求解滤波增益矩阵Kk，求解过程中要确保新构建的算子符合两个假设要求；然后，将各式展开并整理得到滤波算法方程组；最后，根据滤波框架编程调试并移植到组合导航系统中进行应用，从而实现了对复杂环境下含未知输入组合导航系统各状态量的最小方差意义下的无偏估计。本发明可以解决复杂环境下组合导航系统含未知输入时抗扰能力差的问题，从而增强了组合导航系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113916226B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111173831.5
申请日：2021-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小方差的组合导航系统抗扰滤波方法。首先建立含有未知输入项Gk‑1dk‑1的SINS/GNSS组合导航系统滤波模型，其中dk‑1为m维未知输入，Gk‑1是n×m维的噪声分配矩阵；然后在Kalman滤波算法的基础上，根据无偏性和最小方差两个约束条件来求解滤波增益矩阵Kk，求解过程中要确保新构建的算子符合两个假设要求；然后，将各式展开并整理得到滤波算法方程组；最后，根据滤波框架编程调试并移植到组合导航系统中进行应用，从而实现了对复杂环境下含未知输入组合导航系统各状态量的最小方差意义下的无偏估计。本发明可以解决复杂环境下组合导航系统含未知输入时抗扰能力差的问题，从而增强了组合导航系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114088077A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111505039.5
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明提出了一种改进的半球谐振陀螺信号去噪方法，本方法首先利用自适应噪声完整集合经验模态分解方法将半球谐振陀螺的测量信号分解为一系列固有模态函数分量；然后利用香农熵计算相邻固有模态函数分量的香农熵的变化量，找到最大熵变化量所对应的固有模态函数数值，分离有效信号分量与噪声信号分量，最终完成信号的重构。本方法属于自动化技术领域里一种信号处理方法，可以在不改变半球谐振陀螺惯性器件精度的前提下提高半球谐振陀螺的测量精度和敏感性。
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公开(公告)号：CN113916225A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111173827.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳健权因子系数的组合导航粗差抗差估计方法。首先基于传统的最小二乘法准则，给不同的观测项赋予不同的权因子，转化成抗差最小二乘法估计的形式；然后通过等价权原理，建立不同的等价权函数，在本发明中选用中科院测量与地球物理研究所(Institute of Geodesy and Geophysics，IGG)III法型权因子函数对于观测值进行优化；然后基于稳健权因子系数法对Kalman滤波方程进行改造，通过分析增益矩阵，可以选取适当的权函数代替观测噪声协方差阵，以减小或消除粗差对估计结构的影响；然后基于惯性导航/卫星导航组合导航时空基准匹配模型，建立基于组合导航的最优估计模型。本发明可以解决在组合导航系统中观测量粗差对导航结果产生的影响，从而确保了组合导航系统的应用范围和定位精度。
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