公开(公告)号：CN117565996B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410061164.9

申请日：2024-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  田保林 ,  高海波 ,  陈建 ,  慕长禧 ,  王浩

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种轮腿复合结构及轮腿机器人，属于机器人领域。为解决现有的轮腿机器人在切换成腿式模式时，腿部姿态少，处于轮式模式下电量消耗大，无法长时间作业和稳定性差的问题。本发明中轮腿机构包括内腿单元、外腿单元、髋关节连接组件、踝关节连接组件、足部、膝关节复用驱动组件、主动轮、辅助轮、限位挡销；内腿单元和外腿单元并排布置在髋关节连接组件与踝关节连接组件之间，并形成四连杆结构；足部与踝关节连接组件连接；膝关节复用驱动组件安装在外腿单元的膝关节处，主动轮安装在膝关节复用驱动组件上；大腿限位挡销安装在内侧大腿的后端面上；辅助轮安装在内腿单元的膝关节处，小腿限位挡销安装在辅助轮上；本发明主要用于机器人的设计。

公开(公告)号：CN117565996A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202410061164.9

申请日：2024-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  田保林 ,  高海波 ,  陈建 ,  慕长禧 ,  王浩

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种轮腿复合结构及轮腿机器人，属于机器人领域。为解决现有的轮腿机器人在切换成腿式模式时，腿部姿态少，处于轮式模式下电量消耗大，无法长时间作业和稳定性差的问题。本发明中轮腿机构包括内腿单元、外腿单元、髋关节连接组件、踝关节连接组件、足部、膝关节复用驱动组件、主动轮、辅助轮、限位挡销；内腿单元和外腿单元并排布置在髋关节连接组件与踝关节连接组件之间，并形成四连杆结构；足部与踝关节连接组件连接；膝关节复用驱动组件安装在外腿单元的膝关节处，主动轮安装在膝关节复用驱动组件上；大腿限位挡销安装在内侧大腿的后端面上；辅助轮安装在内腿单元的膝关节处，小腿限位挡销安装在辅助轮上；本发明主要用于机器人的设计。