公开(公告)号：CN109048879B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN201811046038.7

申请日：2018-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  赵思恺 ,  郑天骄 ,  张宗伟 ,  杨业勤 ,  赵杰

IPC: B25J9/10

Abstract: 基于绞绳原理的柔性驱动装置，它涉及一种驱动装置，它包括电机、支撑连接架、连接轴、外壳、柔性绳圈、导向件、钢丝绳和端盖；电机与支撑连接架连接，电机的输出轴与转动安装在支撑连接架内的连接轴连接，支撑连接架与端盖之间布置有与二者连接的外壳，外壳内布置有柔性绳圈，导向件和连接轴之间布置有与二者连接的柔性绳圈，外壳上沿连接轴的轴向还开设有导向槽，导向件能沿导向槽往复移动，钢丝绳滑动穿过端盖，钢丝绳一端与导向件连接，钢丝绳另一端用于连接负载。本发明具有结构简单、重量较小、便携性好、成本低及适合长距离跨距驱动的优点。

公开(公告)号：CN112623060A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011568652.7

申请日：2020-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  赵思恺 ,  王天铄 ,  杨业勤 ,  齐健 ,  赵杰

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 移动与穿戴双模式机器人，包含躯体组件和四个结构相同的模块化肢体，四条模块化肢体布置在躯体组件上构成机器人四足肢体，每一条模块化肢体包括肢体关节组件、大腿臂组件和小腿臂组件；肢体关节组件安装在躯体组件上，大腿臂组件包含驱动电机、大腿臂、主动带轮动力连接板和关节主动带轮；小腿臂组件包含小腿臂、关节从动带轮、关节轴和皮带；驱动电机的外壳安装在肢体关节组件和大腿臂上，驱动电机的输出轴上安装有主动带轮动力连接板，关节从动带轮可转动地设置在关节轴上，小腿臂固装在关节从动带轮上，关节主动带轮通过皮带与关节从动带轮传动连接。本发明具有四足移动机器人的自主特性和可穿戴外肢体的辅助作业能力，拓展了应用场景。

公开(公告)号：CN109048879A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811046038.7

申请日：2018-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  赵思恺 ,  郑天骄 ,  张宗伟 ,  杨业勤 ,  赵杰

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/104

Abstract: 基于绞绳原理的柔性驱动装置，它涉及一种驱动装置，它包括电机、支撑连接架、连接轴、外壳、柔性绳圈、导向件、钢丝绳和端盖；电机与支撑连接架连接，电机的输出轴与转动安装在支撑连接架内的连接轴连接，支撑连接架与端盖之间布置有与二者连接的外壳，外壳内布置有柔性绳圈，导向件和连接轴之间布置有与二者连接的柔性绳圈，外壳上沿连接轴的轴向还开设有导向槽，导向件能沿导向槽往复移动，钢丝绳滑动穿过端盖，钢丝绳一端与导向件连接，钢丝绳另一端用于连接负载。本发明具有结构简单、重量较小、便携性好、成本低及适合长距离跨距驱动的优点。