公开(公告)号：CN118081836A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410434512.2

申请日：2024-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于璇 ,  樊继壮 ,  徐碧莹 ,  林靖涵 ,  张宽 ,  赵杰

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 传热管检修机器人的快速碰撞检测方法、系统及设备，属于机器人碰撞检测技术领域。为了解决现有的传热管检修机器人的碰撞检测方法不能在保证碰撞检测正确率的基础上很好的兼顾到计算速度的问题。本发明首先根据传热管检修机器人结构，将机器人每个部件进行水平面的二维投影并等效为几何图形；然后以机器人基座对应的几何图形中心为原点，将机器人划分为四个象限，通过位置坐标判断各个几何图形所处的象限情况，在对应的象限中进行几何图形碰撞计算，完成内部碰撞检测；检查二维投影图形集合对应的OBB包围盒，是否在操作臂碰撞半圆内，是则表示机器人与外部环境无碰撞，否则判断各部件的几何图形是否在各自对应高度的碰撞半圆内，是则判断无碰撞。

公开(公告)号：CN119289209A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411726704.7

申请日：2024-11-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  林靖涵 ,  张宽 ,  于璇 ,  徐天 ,  张学贺 ,  赵杰

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 一种用于传热管检修的爬行机器人，属于维修蒸汽发生器传热管的机器人技术领域。为解决现有的传热管检修机器人存在体积大、灵活度差、存在偏载的问题。本发明包括中心管夹机构、对称管夹机构和平移转向机构，中心管夹机构可夹持和松开管板；对称管夹机构设有两个，两个对称管夹机构对称设置于中心管夹机构的两侧，并在中心管夹机构松开管板时夹持管板，以保证爬行机器人是始终连接管板的。平移转向机构连接中心管夹机构和对称管夹机构，用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的交替移动，以及用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的先后旋转，检修工具安装于平移转向机构的底部，并用于传热管。本发明用于传热管的检修。