公开(公告)号：CN113252019A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110522933.7

申请日：2021-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  汪昕杨 ,  孙一为 ,  奚伯齐 ,  伊国兴 ,  王常虹

IPC: G01C19/5705 ,  G01C19/5776 ,  G01C21/18

Abstract: 一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。

公开(公告)号：CN113551660A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110826008.3

申请日：2021-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  汪昕杨 ,  奚伯齐 ,  王奇 ,  伊国兴 ,  王常虹

IPC: G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。

公开(公告)号：CN113670340B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202111068201.1

申请日：2021-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王奇 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  王常虹 ,  汪昕杨

IPC: G01C25/00

Abstract: 基于X/Y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y两路检测信号存在相位差引起陀螺驻波方位角检测误差的问题。本发明建立了改进的测角方程，再通过辨识改进测角方程中的相位差从而计算出谐振子驻波精确的方位角。通过理论分析和仿真实验，验证了本发明方法可以解决由于X/Y信号存在相位差时测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于对半球谐振陀螺驻波方位角的测量。

公开(公告)号：CN113551660B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202110826008.3

申请日：2021-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  汪昕杨 ,  奚伯齐 ,  王奇 ,  伊国兴 ,  王常虹

IPC: G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。

公开(公告)号：CN113252019B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202110522933.7

申请日：2021-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  汪昕杨 ,  孙一为 ,  奚伯齐 ,  伊国兴 ,  王常虹

IPC: G01C19/5705 ,  G01C19/5776 ,  G01C21/18

Abstract: 一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。

公开(公告)号：CN113670340A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202111068201.1

申请日：2021-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王奇 ,  解伟男 ,  奚伯齐 ,  王常虹 ,  汪昕杨

IPC: G01C25/00

Abstract: 基于X/Y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y两路检测信号存在相位差引起陀螺驻波方位角检测误差的问题。本发明建立了改进的测角方程，再通过辨识改进测角方程中的相位差从而计算出谐振子驻波精确的方位角。通过理论分析和仿真实验，验证了本发明方法可以解决由于X/Y信号存在相位差时测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于对半球谐振陀螺驻波方位角的测量。