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公开(公告)号：CN109514535B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910092454.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外肢体机器人模块单元及模块化可重构外肢体机器人，它涉及机器人技术，它包括舵机和两个对接模块，每个所述对接模块包括壳体、底板和永磁体；壳体为具有开口和内腔的壳体，底板盖合在壳体的开口处，两个壳体对接，舵机布置在任意一个壳体内腔中并与该壳体连接，舵机输出端上安装的舵盘与另一个壳体连接，且另一个壳体在舵机的带动下能相对其中一个壳体转动，其中一个底板上设置有向外延伸的连接通讯的多个弹簧顶针，另一个底板上设置有向内延伸的连接通讯的多个弹簧顶针，两个底板上分别还设置有永磁体。本发明用于外肢体机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107322635B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710744345.1
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，它涉及一种模块化可重构软体机器人，以解决传统的刚性连接机构结构复杂，整体可靠度低，环境适应性差，成本较高，以及不适用于软体机器人模块驱动的问题，包括主动驱动模块、被动驱动模块和两个软体球壳；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括通讯及控制模块、电机驱动器、主动轮轴、壳体、电源、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；壳体上布置有通讯及控制模块、电机驱动器、电源和并排设置的两个电机，每个电机的输出端连接有一个齿轮副，每个齿轮副的两个齿轮相啮合。本发明用于制作模块化软体机器人。
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公开(公告)号：CN107363819B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710742660.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 利用磁力连接的模块化球形软体机器人，它涉及一种利用磁力连接的模块化软体机器人，以解决现有软体机器人模块连接复杂，可靠性差，不能批量模块化生产的问题，它包括若干个软体球壳和若干个关节连接与驱动机构，相邻两个软体球壳通过一个关节连接与驱动机构连接在一起，若干个软体球壳相互连接形成机器人构型；关节连接与驱动机构包括主动驱动模块和被动驱动模块；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括主动轮轴、壳体、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；相邻两个软体球壳通过相互吸引的主动磁体轮和被动磁体轮连接在一起。本发明用于制作软体机器人。
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公开(公告)号：CN107363819A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710742660.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 利用磁力连接的模块化球形软体机器人，它涉及一种利用磁力连接的模块化软体机器人，以解决现有软体机器人模块连接复杂，可靠性差，不能批量模块化生产的问题，它包括若干个软体球壳和若干个关节连接与驱动机构，相邻两个软体球壳通过一个关节连接与驱动机构连接在一起，若干个软体球壳相互连接形成机器人构型；关节连接与驱动机构包括主动驱动模块和被动驱动模块；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括主动轮轴、壳体、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；相邻两个软体球壳通过相互吸引的主动磁体轮和被动磁体轮连接在一起。本发明用于制作软体机器人。
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公开(公告)号：CN109514535A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910092454.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外肢体机器人模块单元及模块化可重构外肢体机器人，它涉及机器人技术，它包括舵机和两个对接模块，每个所述对接模块包括壳体、底板和永磁体；壳体为具有开口和内腔的壳体，底板盖合在壳体的开口处，两个壳体对接，舵机布置在任意一个壳体内腔中并与该壳体连接，舵机输出端上安装的舵盘与另一个壳体连接，且另一个壳体在舵机的带动下能相对其中一个壳体转动，其中一个底板上设置有向外延伸的连接通讯的多个弹簧顶针，另一个底板上设置有向内延伸的连接通讯的多个弹簧顶针，两个底板上分别还设置有永磁体。本发明用于外肢体机器人。
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公开(公告)号：CN107322635A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710744345.1
申请日：2017-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，它涉及一种模块化可重构软体机器人，以解决传统的刚性连接机构结构复杂，整体可靠度低，环境适应性差，成本较高，以及不适用于软体机器人模块驱动的问题，包括主动驱动模块、被动驱动模块和两个软体球壳；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括通讯及控制模块、电机驱动器、主动轮轴、壳体、电源、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；壳体上布置有通讯及控制模块、电机驱动器、电源和并排设置的两个电机，每个电机的输出端连接有一个齿轮副，每个齿轮副的两个齿轮相啮合。本发明用于制作模块化软体机器人。
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