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公开(公告)号：CN118639837A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411006785.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 中国建筑一局(集团)有限公司 , 中建一局集团总承包建设有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于中高层建筑拆除技术领域，公开了一种中高层建筑切割拆除的集成平台系统及拆除方法。所述的一种中高层建筑切割拆除的集成平台系统，包括：支承组件，安装在待拆建筑上；顶部平台，安装在支承组件上，可跟随支承组件在竖直方向上移动；切割及运输组件，设置在顶部平台靠近待拆建筑的待拆除结构的一侧，用于切割待拆除结构，并将切割下的待拆除结构运送到指定位置。本发明，通过设置顶部平台，实现封闭式作业，降低了拆除产生的浮尘、噪音的传播，实现建筑的绿色拆除；通过设置切割及运输组件，拆除施工及运输通过机械完成，降低了工人的工作强度，提升了工人的工作安全性，提升了施工效率，实现了建筑拆除施工机械化作业。
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公开(公告)号：CN111193528A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911400580.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B1/7105 , H04B17/309 , H04L12/26
Abstract: 基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法，本发明涉及非线性网络系统的高斯滤波方法。本发明的目的是为了解决现有方法未考虑非线性网络系统中可能出现的相关噪声、一步随机延迟测量和数据丢包的问题，以及基于模型线性近似或者忽略延迟量测可能导致滤波器估计精度下降甚至发散的问题。基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法过程为：步骤一、建立系统模型及传感器量测模型；步骤二、给出假设和引理；步骤三、基于步骤二设计高斯滤波器；步骤四、基于三阶球径容积法则，对步骤三中的高斯加权积分进行近似，得到设计滤波器的的数值形式。本发明可以应用于航天器及飞行器导航技术领域。
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公开(公告)号：CN106767837A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710101561.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法，本发明涉及基于容积四元数估计以及星敏感器与陀螺组合的航天器姿态估计方法。本发明为了解决现有技术存在乘性噪声及噪声相关问题，导致航天器姿态估计精度低的问题。本发明包括：步骤一：建立航天器姿态运动学模型和观测模型；步骤二：采用高斯滤波算法去除步骤一建立的航天器姿态运动学模型和观测模型中的噪声；步骤三：采用容积四元数姿态估计器对航天器姿态进行估计。本发明所提出的CQE‑MCNS算法相比CQE算法，角度估计误差减小0.0002°左右，陀螺漂移估计误差减小0.002°/h左右，因此更适用于具有乘性噪声及噪声相关的航天器姿态估计问题。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN1760147A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN200510010331.4
申请日：2005-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 利用臭氧－活性炭去除摇蚊幼虫的水处理方法，它涉及一种杀灭水中摇蚊幼虫并将其有效去除的水处理方法。现在的氯化消毒工艺杀灭摇蚊幼虫的方法，存在着不但影响饮用水的安全，而且仍然不能对摇蚊幼虫进行完全有效去除的弊病。本发明的方法包括以下步骤：把含有摇蚊幼虫的原水依次经过絮凝反应池、沉淀池和石英砂滤池进行水的预处理；经过预处理后的水进入臭氧接触池4，向流入4的水中通入臭氧以杀灭摇蚊幼虫；从4流出的水进入活性炭滤池，水中的摇蚊幼虫吸附在活性炭表面上。本发明的方法去除摇蚊幼虫的杀灭效果、安全性等方面优于氯气杀灭法。本发明的方法能够有效去除水中的摇蚊幼虫，从而保证出厂水水质指标，具有极高的可行性。
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公开(公告)号：CN1318325C
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200510010331.4
申请日：2005-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 利用臭氧-活性炭去除摇蚊幼虫的水处理方法，它涉及一种杀灭水中摇蚊幼虫并将其有效去除的水处理方法。现在的氯化消毒工艺杀灭摇蚊幼虫的方法，存在着不但影响饮用水的安全，而且仍然不能对摇蚊幼虫进行完全有效去除的弊病。本发明的方法包括以下步骤：把含有摇蚊幼虫的原水依次经过絮凝反应池、沉淀池和石英砂滤池进行水的预处理；经过预处理后的水进入臭氧接触池(4)，向流入臭氧接触池(4)的水中通入臭氧以杀灭摇蚊幼虫；从臭氧接触池(4)流出的水进入活性炭滤池，水中的摇蚊幼虫吸附在活性炭表面上。本发明的方法能够有效去除水中的摇蚊幼虫，从而保证出厂水水质指标，具有极高的可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1318319C
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200510010146.5
申请日：2005-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 利用臭氧杀灭摇蚊幼虫的水处理方法，它涉及一种水处理方法。现在采用预氯化工艺杀灭摇蚊幼虫的水处理方法，存在着不但影响饮用水的安全，而且仍然不能对摇蚊幼虫进行完全有效的去除的弊病。本发明的方法为：向常规处理前的原水中预通臭氧，每升原水中的臭氧通入量为2.5～3.0mg，接触时间为30min即可。本发明的方法效果明显、可靠，与氯气杀灭法相比，臭氧杀灭摇蚊幼虫在杀灭效果、安全性、经济性角度等方面优于氯气杀灭法。本发明能够有效的控制水中的摇蚊幼虫，从而保证出厂水水质指标的合格。另外使用该技术，操作安全方便，具有极高的可行性。
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公开(公告)号：CN106871905B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710120792.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，属于航天导航系统领域，为了解决现有的高斯滤波算法将噪声和状态分开处理，导致计算量大和估计精度不高的缺点，而提出一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，满足：k+1时刻的状态关于前k步量测值的一步后验概率密度函数是高斯的；k+1时刻的实际量测值关于前k步量测值的一步后验预测概率密度函数是高斯的；所述方法包括：建立状态在k+1时刻的预测均值和协方差表达式；建立状态在k+1时刻的后验均值和协方差表达式；基于CKF滤波算法对步骤一和步骤二得到的表达式进行求解，得到修正后的均值和方差；根据修正后的均值和方差修正航向，实现导航。本发明适用于航天飞行器导航系统。
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公开(公告)号：CN106767837B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710101561.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法，本发明涉及基于容积四元数估计以及星敏感器与陀螺组合的航天器姿态估计方法。本发明为了解决现有技术存在乘性噪声及噪声相关问题，导致航天器姿态估计精度低的问题。本发明包括：步骤一：建立航天器姿态运动学模型和观测模型；步骤二：采用高斯滤波算法去除步骤一建立的航天器姿态运动学模型和观测模型中的噪声；步骤三：采用容积四元数姿态估计器对航天器姿态进行估计。本发明所提出的CQE‑MCNS算法相比CQE算法，角度估计误差减小0.0002°左右，陀螺漂移估计误差减小0.002°/h左右，因此更适用于具有乘性噪声及噪声相关的航天器姿态估计问题。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN106871905A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710120792.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，属于航天导航系统领域，为了解决现有的高斯滤波算法将噪声和状态分开处理，导致计算量大和估计精度不高的缺点，而提出一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，满足：k+1时刻的状态关于前k步量测值的一步后验概率密度函数是高斯的；k+1时刻的实际量测值关于前k步量测值的一步后验预测概率密度函数是高斯的；所述方法包括：建立状态在k+1时刻的预测均值和协方差表达式；建立状态在k+1时刻的后验均值和协方差表达式；基于CKF滤波算法对步骤一和步骤二得到的表达式进行求解，得到修正后的均值和方差；根据修正后的均值和方差修正航向，实现导航。本发明适用于航天飞行器导航系统。
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公开(公告)号：CN1730408A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200510010146.5
申请日：2005-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 利用臭氧杀灭摇蚊幼虫的水处理方法，它涉及一种水处理方法。现在采用预氯化工艺杀灭摇蚊幼虫的水处理方法，存在着不但影响饮用水的安全，而且仍然不能对摇蚊幼虫进行完全有效的去除的弊病。本发明的方法为：向常规处理前的原水中预通臭氧，每升原水中的臭氧通入量为2.5～3.0mg，接触时间为20～30min即可。本发明的方法效果明显、可靠，与氯气杀灭法相比，臭氧杀灭摇蚊幼虫在杀灭效果、安全性、经济性角度等方面优于氯气杀灭法。本发明能够有效的控制水中的摇蚊幼虫，从而保证出厂水水质指标的合格。另外使用该技术，操作安全方便，具有极高的可行性。
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