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公开(公告)号：CN115018813B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210757892.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法，属于焊接技术领域，本发明提出的方法的步骤包括：获取待焊工件照片，使用神经网络分析待焊工件照片以获取焊缝端点坐标，依据焊缝端点坐标扫描焊缝获取点云数据，分析点云数据自动计算焊枪位姿信息，依据焊枪位姿信息执行焊接，焊接过程中实时分析位置偏差以提高焊接精度。通过本发明所提出的方法中的各步骤，可以在无人干预的情况下高效率地实现多个且可以是类型不同的焊缝的识别、焊缝起点终点的定位、焊缝三维形貌的扫描、待焊点的精确定位，最终实现机器人的全自主焊接；另外本申请所涉及的方法对相机进行了复用，使其在焊缝位置识别与焊缝三维扫描中均发挥了作用，降低了成本。
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公开(公告)号：CN115018813A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210757892.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法，属于焊接技术领域，本发明提出的方法的步骤包括：获取待焊工件照片，使用神经网络分析待焊工件照片以获取焊缝端点坐标，依据焊缝端点坐标扫描焊缝获取点云数据，分析点云数据自动计算焊枪位姿信息，依据焊枪位姿信息执行焊接，焊接过程中实时分析位置偏差以提高焊接精度。通过本发明所提出的方法中的各步骤，可以在无人干预的情况下高效率地实现多个且可以是类型不同的焊缝的识别、焊缝起点终点的定位、焊缝三维形貌的扫描、待焊点的精确定位，最终实现机器人的全自主焊接；另外本申请所涉及的方法对相机进行了复用，使其在焊缝位置识别与焊缝三维扫描中均发挥了作用，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109773213B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910080448.1
申请日：2019-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提出一种石墨烯/铜复合纳米片的制备方法，包括步骤1、把含铜有机盐溶解于沸点高于该有机盐分解温度的有机溶剂中，配置成分解溶液；步骤2、将步骤1所得的分解溶液置于保护气氛中加热，分解溶液发生热分解，生成铜和碳，生成的碳吸附在已生成的铜表面，形成石墨烯层，该石墨烯层使铜的生长各向异性，铜的生长方向垂直于铜（111）晶面，形成石墨烯/铜复合纳米片，通过改变热分解条件，可控制石墨烯/铜复合纳米片的边长尺寸。本发明所涉及的石墨烯/铜复合纳米片的制备方法具有制备温度低、易于控制、成本低、易分散、制备周期短、环保无毒、能耗小、设备简单的优点。
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公开(公告)号：CN107855536B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201711111420.7
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种利用铜纳米材料使金属与有机物形成高强度可靠连接的方法，首先制备铜纳米颗粒，使铜纳米颗粒表面修饰有一层很薄的有机表面活性剂壳层；将铜纳米颗粒分散在溶液中制成分散液，在金属或者有机物母材表面利用铜纳米颗粒的分散液多次叠层直写，形成铜纳米颗粒含量和分布渐变的梯度连接层，并在连接层表面连接另一母材；对金属‑有机连接结构进行热处理改性，直写的连接层形成从纳米到连接界面宏观尺度的多尺度渐变界面结构，实现高强度可靠的金属‑有机物连接。该方法综合利用范德华力、化学键与机械互锁实现了金属与有机物的高强度连接，操作简单、易于实现、成本低、环保、实用性强。
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公开(公告)号：CN105562709B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201610003150.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种利用不互溶液‑液两相界面反应制备超细铜纳米颗粒的方法，首先将铜盐溶于非极性溶剂或与极性溶剂乳化制成含铜的源液，并将还原剂溶于极性溶剂制成还原液；将还原液与含铜的源液形成不互溶两相体系，获得稳定的液－液界面；一定温度下，上述液－液界面位置处反应生成超细铜纳米颗粒。该方法可制备粒径10 nm以下的超细铜纳米颗粒，杂质少、成分纯、结晶质量好、尺寸和形貌均匀，无需表面修饰和包覆即可稳定地分散在反应制备后得到的不互溶两相体系中，并可在常温空气中长时间放置而不氧化。该方法简单、能耗小、成本低、易控制，实用性强，还可连续制备和搜集超细铜纳米颗粒。优选水和油酸为溶剂，可保证无毒、环保。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105598464B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610003052.3
申请日：2016-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种利用不互溶液‑液两相界面反应在微通道中原为制备铜纳米线的方法，包括：配制不互溶的油相溶液和水相溶液，其中一相含铜盐，另一相含还原剂；对微通道壁面进行处理，使反应生成物容易生长附着；控制两相的流动参数使其在微通道中形成低速平行流；控制两相液‑液界面在微通道中的位置；保持界面位置和形态稳定，界面处发生化学反应生成铜，并在界面位置处的通道壁面上沉积形成铜纳米线。所得纳米线横向尺寸均匀，长度与形成平行流的通道长度相同，所生成的铜线在微通道中所处的位置由所述两相界面的位置确定，可灵活调节。该制备方法可在微通道中直接制备图形化的微纳结构，温度低、简单、兼容性好、成本低、实用性强。
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公开(公告)号：CN111678058B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010427682.X
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F21S2/00 , F21V29/507 , F21V19/00 , F21V23/00 , F21V23/06 , F21V8/00 , F21V31/00 , F21V29/74 , H05B45/30 , F21Y115/10
Abstract: 本发明提出一种基于共形电路的大功率水下LED灯，其主要由出光窗口、端盖、外壳体、套筒、套筒内壁的共形电路、隔板、隔板电路、在套筒内壁及隔板表面立体排布的LED灯珠、导光板、连接器及控制电路组成。本发明依靠共形电路，将多组大功率LED灯珠直接安装于套筒内壁，实现灯珠立体布局，节省灯具内部空间的同时，增强灯具散热性能；导光板将LED灯珠发出的光线混合并导向出光窗口，可实现出射光光色的灵活调节；同时导光板可为出光窗口提供机械支撑，提升灯具耐压性能；整灯出光均匀、可调光，功率可达94W以上，而直径仅为10 cm、陆上重量仅为1 kg；灯具结构简单，装配维修方便，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113840468A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010514236.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H05K3/12
Abstract: 本发明涉及表面共形电路的制造技术领域，具体的说是一种工艺成本低、操作简便、适应性广的基于曲面分区的丝网印刷三维表面共形电路制造方法，包括：在工件几何模型表面绘制共形电路；分析工件几何模型，对共形电路覆盖区域进行分区；分别制作各分区的柔性网框丝印网板；将网板固定至工件表面并印刷电路；对共形电路进行印后处理。本发明通过对复杂曲面进行分区，控制各分区内曲面的曲率变化范围，采用柔性网框丝印网板进行印刷，实现低成本、高效率的复杂曲面共形电路制备，可承载大电流，与现有电路制备方法兼容，可应用于照明LED等大功率设备中。
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公开(公告)号：CN109651892B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910079904.0
申请日：2019-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: C09D11/52 , C09D11/322 , C09D11/037 , C09D11/03
Abstract: 本发明提出一种纳米铜导电墨水的制备方法，包括步骤1、以具有长链的有机高分子形成的纳米胶体为模板，经化学还原制备纳米铜‑有机复合颗粒；步骤2、将具有第一沸点的一种或几种溶剂及具有第二沸点的一种或几种溶剂进行均匀混合形成混合溶剂；步骤3、在混合溶剂中添加具有桥连作用的小分子有机物及添加剂制成均匀的混合溶液；步骤4、将纳米铜‑有机复合颗粒均匀分散于混合溶液中形成纳米铜导电墨水；步骤5、在剪切作用下，将纳米铜导电墨水凝胶化，形成预期的纳米铜导电墨水。本发明所制备的纳米铜导电墨水单次打印出的互联结构致密性、均匀性、表面平整性、导电性良好，无宏观裂纹和微米级的孔洞，在二维、三维电路增材制造领域有重要应用。
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公开(公告)号：CN109651892A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910079904.0
申请日：2019-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: C09D11/52 , C09D11/322 , C09D11/037 , C09D11/03
Abstract: 本发明提出一种纳米铜导电墨水的制备方法，包括步骤1、以具有长链的有机高分子形成的纳米胶体为模板，经化学还原制备纳米铜-有机复合颗粒；步骤2、将具有第一沸点的一种或几种溶剂及具有第二沸点的一种或几种溶剂进行均匀混合形成混合溶剂；步骤3、在混合溶剂中添加具有桥连作用的小分子有机物及添加剂制成均匀的混合溶液；步骤4、将纳米铜-有机复合颗粒均匀分散于混合溶液中形成纳米铜导电墨水；步骤5、在剪切作用下，将纳米铜导电墨水凝胶化，形成预期的纳米铜导电墨水。本发明所制备的纳米铜导电墨水单次打印出的互联结构致密性、均匀性、表面平整性、导电性良好，无宏观裂纹和微米级的孔洞，在二维、三维电路增材制造领域有重要应用。
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