公开(公告)号：CN118689218A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410710404.3

申请日：2024-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  仝文龙 ,  任旭 ,  秦祎凯 ,  黄振振 ,  任怡 ,  赵亚辉 ,  王灿 ,  苏炜栋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人自主作业方法，其解决了现有移动机器人路径规划和移动过程难以有效应对诸如临时出现的障碍物、禁区/虚拟墙、必须覆盖到的特定区域等复杂环境的技术问题。其首先确定示教路径，其次控制器调用事先存储好的示教路径，控制移动机器人按照示教路径行走，再其次移动机器人行走的过程中获取机器人的实际位置，实时地将实际位置与示教路径的预设位置比较，计算出误差信号，然后根据误差信号调整机器人的速度和转向角度，使机器人准确跟随示教路径，机器人在执行示教路径过程中遇到障碍物时则实施避障。