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公开(公告)号：CN118539962A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410432670.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种无人机动态中继通信方法，包括如下步骤：步骤1：在已知网格数据地图与信道信息的场景对中继无人机轨迹进行离线规划；步骤2：采集无人机在路径飞行的图像数据，生成附加序列；步骤3：使用行为克隆训练探索视觉数据、附加序列与中继无人机控制信息的因果关系，从而获得可用的规划框架。本发明的有益效果是：本发明能够以轻量级的框架在未知地图和信道信息的情况下实现与基于已知地图的离线搜索策略相当的性能，为相似的任务导向、难以数学建模的问题场景提供研究思路，并且为本发明在现实中的硬件实现奠定基础，本发明具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN117499992A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311216324.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于语义的DTN网络BP与LTP跨层bundle传输方法、装置及存储介质，方法包括：在发送端，将bundle数据从BP层移交到LTP层，加入LTP包头格式并按语义分割成若干语义块；根据包头和负载的语义数据将语义块分为无变化的第一类语义块和有变化的第二类语义块；在接收端，LTP层重传时动态调整传输过程中出错的第一类语义块为第二类语义块；LTP层将接收到的语义块进行第二类语义块校验并重传后移交到BP层，BP层将接收到的语义块进行校验并存储，重传过程中用新接收到的语义块替换存储器中原有的错误语义块，直到各语义块均被可靠接收或已达到规定的最大重传次数。本发明可在降低丢包率的同时使用最少的重传次数和重传数据量达到可靠传输的目的。
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公开(公告)号：CN111812978B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010534426.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协作SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、检测无人机与地面站之间的通信是否正常,如果正常，则传递无人机的关键帧以及对应的无人机编号；S2、如果对比当前的某一图片与另一无人机的某时刻图片相似，则首先计算出两个关键帧对应的相对位姿,再结合单机SLAM结果计算出相对初始位姿；S3、将所有相似场景的相对初始位姿,纳入到一个集合中，再进行一个自适应数量的聚类，并从中选择最优的聚类，得到关联数据；S4、将关联数据与单机SLAM结果结合到一起进行优化,最后返回优化后的全局地图信息与飞行轨迹。本发明还提供了一种多无人机协作SLAM系统。本发明的有益效果是：较好的解决了数据关联方案不能解决相似场景的问题。
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公开(公告)号：CN111723983B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010533942.1
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06Q10/04 , G06F16/9537 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划方法，包括以下步骤：S1、利用基于采样的快速扩展随机树（RRT）算法在未知环境中进行可行路径搜索，通过对采样点贡献率评判之后进行冗余点剔除，再利用分段贝塞尔曲线函数对基于采样的快速扩展随机树（RRT）路径进行拟合平滑得到空间航路；S2、对步骤S1中得到的空间航路进行时间参数化的优化，使得空间航路具有无人机航路性质，并通过引入权重因子达到航路执行时间与航路状态输出的权衡，最终输出时间参数化的规划航路。本发明还提供了一种未知环境下无人机的时间参数化航路规划系统。本发明的有益效果是：经过本方法规划的无人机航路，展现了无人机航路的特殊性。
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公开(公告)号：CN111865395B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010534402.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种面向无人机编队通信的轨迹生成与跟踪方法，包括以下步骤：S1、构建无人机通信系统模型，采用中继无人机重新建立起源无人机和目的无人机之间的通信；S2、预测源无人机和目的无人机的轨迹，并实时传送给中继无人机；S3、根据源无人机和目的无人机的预测轨迹，实时规划中继无人机的轨迹。本发明还提供了一种面向无人机编队通信的轨迹生成与跟踪系统。本发明的有益效果是：为在恶劣环境下，低空环境存在阴影和衰落，两通信无人机链路连接断开的情况提供了一种重新建立稳定连接的方法，打破传统通信的源节点和目的节点固定不动的假设。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111812978A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010534426.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协作SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、检测无人机与地面站之间的通信是否正常,如果正常，则传递无人机的关键帧以及对应的无人机编号；S2、如果对比当前的某一图片与另一无人机的某时刻图片相似，则首先计算出两个关键帧对应的相对位姿,再结合单机SLAM结果计算出相对初始位姿；S3、将所有相似场景的相对初始位姿,纳入到一个集合中，再进行一个自适应数量的聚类，并从中选择中最优的聚类，得到关联数据；S4、将关联数据与单机SLAM结果结合到一起进行优化,最后返回优化后的全局地图信息与飞行轨迹。本发明还提供了一种多无人机协作SLAM系统。本发明的有益效果是：较好的解决了数据关联方案不能解决相似场景的问题。
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公开(公告)号：CN111189455B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010035816.3
申请日：2020-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种无人机航路规划方法、系统及存储介质，无人机航路规划方法包括：确定无人机航路规划的性能评价指标，根据无人机航路的飞行代价函数、约束条件建立无人机航路规划问题的系统模型；基于改进了迁移模型和精英策略并融入了蝙蝠算法的生物地理学优化算法对无人机航路进行初始规划；采用动态步长规则对原始航路采样得到贝塞尔函数的控制点来平滑初始无人机航路。本发明的有益效果是：1.本发明的一种基于改进生物地理学算法结合贝塞尔函数的无人机航路规划方法在三维航路规划中具有良好的适用性与稳定性，所规划的航路更加迎合无人机的飞行约束，是一种具有实际应用意义的航路规划方法。
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公开(公告)号：CN111865395A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010534402.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种面向无人机编队通信的轨迹生成与跟踪方法，包括以下步骤：S1、构建无人机通信系统模型，采用中继无人机重新建立起源无人机和目的无人机之间的通信；S2、预测源无人机和目的无人机的轨迹，并实时传送给中继无人机；S3、根据源无人机和目的无人机的预测轨迹，实时规划中继无人机的轨迹。本发明还提供了一种面向无人机编队通信的轨迹生成与跟踪系统。本发明的有益效果是：为在恶劣环境下，低空环境存在阴影和衰落，两通信无人机链路连接断开的情况提供了一种重新建立稳定连接的方法，打破传统通信的源节点和目的节点固定不动的假设。
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公开(公告)号：CN111189455A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010035816.3
申请日：2020-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于改进生物地理学算法结合贝塞尔函数的无人机航路规划方法、系统及存储介质，无人机航路规划方法包括：确定无人机航路规划的性能评价指标，根据无人机航路的飞行代价函数、约束条件建立无人机航路规划问题的系统模型；基于改进了迁移模型和精英策略并融入了蝙蝠算法的生物地理学优化算法对无人机航路进行初始规划；采用动态步长规则对原始航路采样得到贝塞尔函数的控制点来平滑初始无人机航路。本发明的有益效果是：1.本发明的一种基于改进生物地理学算法结合贝塞尔函数的无人机航路规划方法在三维航路规划中具有良好的适用性与稳定性，所规划的航路更加迎合无人机的飞行约束，是一种具有实际应用意义的航路规划方法。
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公开(公告)号：CN117499993A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311216327.8
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H04W28/06 , G06N3/0455 , H04W84/06 , H04L67/06 , H04L69/00
Abstract: 本发明公开了一种基于语义的LTP协议优化方法及系统，方法包括:将原始文件封装为bundle格式数据并下发至LTP层；根据所述bundle格式数据的语义特征将其拆分重组为多个segment；利用基于Transformer架构的语义数据传输系统模型进行不同信道条件下的模型训练，根据不同segment组合方式下的传输准确率，获得对应场景下的最优segment组合方式；以最优segment组合方式进行实际传输数据，若出现传输错误，则对错误segment进行重传标准判定，若符合重传判定标准，则对所述错误segment添加语义特征点后进行重传；重传过程中，优先重传最优segment组合。本发明在降低丢包率的同时使用最少的重传次数达到可靠传输，同时有效提高信息时效性。
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