公开(公告)号：CN118642047A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410830811.8

申请日：2024-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 生雪莉 ,  王岩 ,  吴颐屹 ,  石冰玉 ,  李然威 ,  丁峰

IPC: G01S5/18 ,  G06F18/25 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种深海异构声纳融合定位方法、系统、装置及存储介质，涉及水声学和水声信号处理技术领域，以解决GMPHD滤波器产生的系统性缺陷的问题。所述深海声纳融合定位方法包括：采集各个平台的量测信息，利用GMPHD滤波器对所述平台的量测信息进行独立滤波，产生目标的局部状态估计；利用以马氏距离为准则的数据关联算法，对所述目标的局部状态估计进行关联，得到多个局部估计之间的关联矩阵；利用加权凸组合融合法对所述多个局部估计之间的关联矩阵进行融合，得到目标的全局状态估计；利用自适应反馈算法对目标上一时刻的全局状态估计进行分析，得到目标当前时刻的全局状态完整估计。本发明还提供了一种深海异构声纳融合定位系统、装置及存储介质。

公开(公告)号：CN118112571A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410194335.5

申请日：2024-02-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 生雪莉 ,  王岩 ,  万林娜 ,  石冰玉 ,  丁峰 ,  陈洋

IPC: G01S15/87 ,  G06F17/16 ,  G06F18/25 ,  G01S15/66 ,  G01S15/58

Abstract: 本发明公开一种基于预测估计的深海异构传感器异步融合方法、系统及终端，涉及多目标跟踪与多传感器信息融合技术领域，以提高分布式多节点声纳探测整体跟踪精度。方法会在声纳在融合时刻的观测信息唯一时，筛选提取声纳提供的局部估计，选取与当前融合时刻距离最近的局部状态估计，基于时间差，构造状态转移矩阵，利用卡尔曼滤波得到预测估计值；或在不唯一时，计算声纳观测时刻与当前融合时刻的时间差，构造状态转移矩阵，计算观测值，设置约束条件，得到融合时刻的加权观测值；采用分布式滤波融合算法，得到基于全局系统的状态估计和误差协方差矩阵。系统执行融合方法的操作步骤。上述方案提高了分布式多节点声纳探测整体跟踪精度。