公开(公告)号：CN119105050A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411221603.4

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李慧 ,  崔喜萌 ,  朱传锋 ,  刘学

IPC: G01S19/27 ,  G01S19/37 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明涉及一种基于VMD‑LSTM模型的卫星实时钟差预报方法，包括：接收卫星实时钟差数据并对其进行一阶差分处理，得到跳变数据及其所在的历元，对下一个跳变数据前的全部原始钟差数据进行补偿；从跳变补偿后的卫星实时钟差数据中判断粗差，补偿卫星实时钟差数据中的粗差；使用VMD方法分解卫星实时钟差数据，得到各种模态分量数据；将分解得到的各种模态分量数据进行标准化处理；使用滑动窗口方法将经标准化处理得到的各个模态分量数据划分为训练集和验证集，建立并训练VMD‑LSTM模型；将得到的标准化各种模态分量数据输入到VMD‑LSTM模型，对输出数据进行恢复处理，得到最终的钟差预报结果。

公开(公告)号：CN112572845B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202011343307.3

申请日：2020-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李慧 ,  陆希铁 ,  刘亚勇 ,  刘学 ,  李亮

IPC: B64G3/00

Abstract: 本发明提供一种基于小波变换的卫星机动快速探测方法，包括：步骤1：收集卫星观测量数据和广播星历，并进行预处理；步骤2：构建站间、星间、历元间载波相位三差观测模型，并提取载波相位三差残差；步骤3：根据载波相位三差残差特性，选取合适小波函数进行卫星机动分析；步骤4：利用多分辨分析的尺度特性分析载波相位三差残差观测量；步骤5：生成近似系数和细节系数，从近似系数和细节系数中提取卫星机动特征，探测卫星机动周期。本发明不需要探测反应时间，且判断阈值的选取要求相对宽松，能更及时准确地探测卫星机动。

公开(公告)号：CN112572845A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011343307.3

申请日：2020-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李慧 ,  陆希铁 ,  刘亚勇 ,  刘学 ,  李亮

IPC: B64G3/00

Abstract: 本发明提供一种基于小波变换的卫星机动快速探测方法，包括：步骤1：收集卫星观测量数据和广播星历，并进行预处理；步骤2：构建站间、星间、历元间载波相位三差观测模型，并提取载波相位三差残差；步骤3：根据载波相位三差残差特性，选取合适小波函数进行卫星机动分析；步骤4：利用多分辨分析的尺度特性分析载波相位三差残差观测量；步骤5：生成近似系数和细节系数，从近似系数和细节系数中提取卫星机动特征，探测卫星机动周期。本发明不需要探测反应时间，且判断阈值的选取要求相对宽松，能更及时准确地探测卫星机动。

公开(公告)号：CN104048662B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410314401.4

申请日：2014-07-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  刘传家 ,  蔡成涛 ,  徐从营 ,  张智 ,  刘志林 ,  刘学 ,  孙磊

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。

公开(公告)号：CN104048662A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410314401.4

申请日：2014-07-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  刘传家 ,  蔡成涛 ,  徐从营 ,  张智 ,  刘志林 ,  刘学 ,  孙磊

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。

公开(公告)号：CN118820668A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410908028.9

申请日：2024-07-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李慧 ,  彭文真 ,  莫李弘 ,  刘学 ,  李亮

IPC: G06F17/18 ,  G01S19/27 ,  G01S19/37 ,  G06F17/14

Abstract: 本发明涉及一种基于二次多项式模型和AOLMM的卫星钟差预报方法，包括收集卫星钟差数据，并进行数据预处理；采用二次多项式模型拟合卫星钟差数据并进行预报，获取二次多项式模型的卫星钟差的第一预报值以及拟合残差；采用C‑C方法选取嵌入维数和延迟时间来构建相空间；采用小数据量法计算二次多项式模型的拟合残差的最大Lyapunov指数，最大Lyapunov指数大于0的拟合残差具有混沌特性；采用AOLMM法对具有混沌特性的拟合残差进行预报，得到第二预报值；将使用二次多项式模型得到的第一预报值和使用AOLMM法得到的第二预报值相加，获得最终的卫星钟差的预报值。