公开(公告)号：CN107702712A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710838171.5

申请日：2017-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜弢 ,  阳险峰 ,  崔旭飞 ,  王燕燕 ,  胥鹏 ,  刘文奇 ,  焦天齐

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  H04W64/00

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/206 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明属于室内定位技术领域，尤其涉及提高的基于惯性测量双层WLAN指纹库的室内行人组合定位方法。本发明首先为行人惯性导航和WLAN双层指纹库定位，通过对行人携带的加速度计和陀螺仪输出数据进行解算，获得三轴位置，三轴速度，三轴角度。离线建库阶段通过建立室内三维空间坐标系，在水平面上划分网格选取观测采样点；提取采样点处无线信号强度，获得各方向上的梯度值，并以梯度值作为特征值进行建库，与采样点位置一一映射，获得WLAN梯度指纹库信号。提取采样点处信号的特征信息，建立WLAN指纹库；在线定位阶段，实现两个指纹数据库之间的转换。采用近邻法匹配特征值，获得行人的WLAN指纹定位位置。本发明精确度高，适用范围广。