公开(公告)号：CN104143210B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410373145.6

申请日：2014-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陆军 ,  彭仲涛 ,  苏航 ,  夏桂华 ,  蔡成涛 ,  朱齐丹 ,  刘伟 ,  华威 ,  韩吉瑞 ,  方莹

IPC: G06T15/00

Abstract: 本发明涉及一种多尺度法向特征点云配准方法。读入由点云获取设备采集的目标点云和源点云两视角点云；计算点的三个尺度半径邻域的曲率，从目标点云和源点云中抽取关键点；计算每一个关键点在不同尺度半径邻域的法向量角度偏差和曲率，构成关键点的特征描述子，得到目标点云关键点特征向量集和源点云关键点特征向量集；根据关键点特征描述子的相似程度，确定目标点云关键点和源点云关键点的对应关系；去除错误的对应关系，获得精确对应关系；对精确对应关系使用聚类分析方法进行精简，得到分布均匀的对应关系；对最终的对应关系进行奇异值分解得到刚体变换矩阵。本发明特征计算数据量少，计算效率和计算精度高，为实时高精度点云配准奠定了基础。

公开(公告)号：CN103913128B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201410087942.8

申请日：2014-03-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陆军 ,  苏航 ,  董东来 ,  李积江 ,  张鑫 ,  宋景豪 ,  彭仲涛 ,  刘伟 ,  华威 ,  宁召可

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明属于计算机测量技术领域，具体涉及一种基于质量图区域分割的快速相位展开方法。本发明通过摄像机捕获处理得到包裹相位图；根据包裹相位图计算质量图；使用相位微分差分算法对质量图进行滤波；自动获得区域分割阈值；利用得到的阈值将包裹相位图分成优先级不同的区域；采用简单路径跟踪相位展开算法完成区域的相位展开；进行相位展开；按照优先级从高到低的顺序，将相位展开后的组合并。本发明基于区域分割的简单路径跟踪相位展开算法，能够在尽量不降低相位展开精度的前提下提高相位展开的速度。该方法满足结构光视觉三维测量的高精度，快速解缠，抗噪声干扰等要求。

公开(公告)号：CN104143210A

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201410373145.6

申请日：2014-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陆军 ,  彭仲涛 ,  苏航 ,  夏桂华 ,  蔡成涛 ,  朱齐丹 ,  刘伟 ,  华威 ,  韩吉瑞 ,  方莹

IPC: G06T15/00

Abstract: 本发明涉及一种多尺度法向特征点云配准方法，其特征在于:读入由点云获取设备采集的目标点云和源点云两视角点云；计算点的三个尺度半径邻域的曲率，根据目标函数，从目标点云和源点云中抽取关键点；计算每一个关键点在不同尺度半径邻域的法向量角度偏差和曲率，将其作为特征分量，构成关键点的特征描述子，从而得到目标点云关键点特征向量集和源点云关键点特征向量集；根据关键点特征描述子的相似程度，初步确定目标点云关键点和源点云关键点的对应关系；去除错误的对应关系，获得精确对应关系；对获得的精确对应关系使用聚类分析方法进行精简，得到分布均匀的对应关系；对最终的对应关系进行奇异值分解得到刚体变换矩阵。

公开(公告)号：CN103913128A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410087942.8

申请日：2014-03-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陆军 ,  苏航 ,  董东来 ,  李积江 ,  张鑫 ,  宋景豪 ,  彭仲涛 ,  刘伟 ,  华威 ,  宁召可

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明属于计算机测量技术领域，具体涉及一种基于质量图区域分割的快速相位展开方法。本发明通过摄像机捕获处理得到包裹相位图；根据包裹相位图计算质量图；使用相位微分差分算法对质量图进行滤波；自动获得区域分割阈值；利用得到的阈值将包裹相位图分成优先级不同的区域；采用简单路径跟踪相位展开算法完成区域的相位展开；进行相位展开；按照优先级从高到低的顺序，将相位展开后的组合并。本发明基于区域分割的简单路径跟踪相位展开算法，能够在尽量不降低相位展开精度的前提下提高相位展开的速度。该方法满足结构光视觉三维测量的高精度，快速解缠，抗噪声干扰等要求。