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公开(公告)号：CN101441266B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200810209834.8
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下多应答器组合导航方法。对布放在海底的应答器进行绝对位置校准；利用潜器与各应答器之间的距离信息根据长基线原理进行对潜器进行粗定位，进而选取定位导航用的应答器；对所选择的应答器，计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值；根据长基线定位结果和超短基线定位结果，利用选定的权值计算组合定位导航的结果。本发明提出一种将多应答器的长基线定位导航和单海底应答器的超短基线定位导航方式相结合，得到一种基于多应答器的水下潜器组合声学定位导航方法。解决了长基线定位导航在某些位置有定位盲区的问题。
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公开(公告)号：CN101833081A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010153499.1
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是深海海底应答器绝对位置的精确标校方法。1、在多测点利用船载换能器与海底应答器问答，测得声传播时延；2、利用GPS测得各测点的绝对大地坐标；3、在海底应答器锚定的海域现场测量声速分布；4、根据平均声速，根据应答器位置校准方程求得海底应答器绝对位置的初值；5、根据海底应答器绝对位置初值、测点绝对大地坐标、声传播时延和声速分布求得各测点与海底应答器的水平距离；6、根据各测点位置和山步骤5所得各测点与海底应答器的水平距离求解出海底应答器的水平坐标；7、根据各测点位置、步骤6所得海底应答器水平坐标、声传播时延及声速分布求得海底应答器的深度坐标。本发明能够大大提高作业效率，在大海深的情况下优势更明显。
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公开(公告)号：CN101710783A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073436.2
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M3/07
Abstract: 本发明提供的是一种可以改变脉冲发射功率的电源控制电路及控制方法。根据输出功率大小的要求，确定供电电压的值；脉冲信号产生电路在发射脉冲结束后产生一个控制开关管开关状态的频率固定的电源控制信号，所述电源控制信号经开关管和电源变压器变成具有一定功率和一定电压的信号，通过整流二极管为储能电容充电；同时电压检测电路通过分压电阻检测储能电容两端的电压，当电压达到预定的电压值时脉冲信号产生电路停止产生信号，并输出一个低电平，使开关管截止，此后储能电容保持电压直到下一次发射。本发明适用于各种脉冲信号的发射电路，特别适用于小功率电源瞬时产生大功率的情况；在加大充电电流后也适用于连续信号的发射电路。
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公开(公告)号：CN101628418A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072646.X
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人旋转关节机器拼装方法。包括关节突、滑轮片、锁紧销、关节窝和转轴，滑轮片上有一缺口，锁紧销的形状与滑轮片上的缺口的形状相配合，滑轮片与关节突连接成一体，锁紧销置入滑轮片的缺口内，关节突置于关节窝中，关节突、滑轮片、关节窝的孔同轴且转轴穿在所述孔中并用锁紧销将转轴卡紧。本发明采用了拼装结构思想，结构简单紧凑，可靠性高，无螺丝，可徒手拆卸，便于使用和现场维护；本发明可适用于机器人手部的关节，特别适用于灵巧手的关节以及有尺寸限制的机器人，各种不要求周转的低负载转动机构、角随动伺服系统，需要通过腱传动控制的转动机构，玩具中的旋转部件，其他转动力量不大的转动装置中。
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公开(公告)号：CN102445692B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110287754.6
申请日：2011-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于二维图像声纳的水下运动目标位置测定方法。建立由接收基阵I和接收基阵II构成的二维接收基阵及目标平台坐标系之间的关系；在声纳I和声纳II的图像上选择目标位置相匹配的散射点；根据选定的散射点，在声纳I和声纳II坐标系上分别建立解的搜索集合；将声纳I和声纳II坐标系上解的搜索集合转换到目标平台坐标系下，寻找目标平台坐标系下两个搜索带中相距最近的两点，取这两点的中点为目标在目标平台坐标系下的位置。本发明由两幅不同观测位置和观测角度下的目标二维图像信息获得水下运动目标的三维位置坐标，虽然实现起来比较复杂，但是解算的目标的定位精度比较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100520441C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200610009812.8
申请日：2006-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明是一种8基元超短基线定位系统相位测量系统及其校准方法，它包括声源和被测声纳系统、数据采集电路、计算机、基阵转动装置。其中声源又包括信号源、功率放大器和换能器，声纳系统又包括超短基线基阵、接收电路，而数据采集电路和计算机可以是测量设备，也可以是被测声纳系统的一部分。本发明采用数据采集技术和自适应测相技术，使测量方法简便灵活、测量效率高，一次测量可采集多组数据，通过计算机进行处理，可以减小测量过程中的随机误差。本发明充分利用被测系统自身所带的数据采集电路和计算机，减少了测量用仪器设备，可应用于对4基元、6基元、8基元等4n基元的十字阵附加相位差的测量，也适用于其它平面基阵轴线上两两基元间附加相位差的测量与校准。
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公开(公告)号：CN100456039C
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200710071960.7
申请日：2007-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R23/165
Abstract: 本发明是一种CW脉冲的窄带跟踪滤波器及其跟踪滤波方法，该滤波器包括可控滤波电路、A/D变换器和信号处理电路。该方法利用信号处理电路将信号采集后进行数字滤波，解算出信号的频率和每个周期出现的时间，然后再用解算出的频率去控制可控滤波器的中心频率和带宽，以实现对CW脉冲的跟踪滤波。本发明解决了传统的跟踪滤波器在脉冲信号间歇期间，会自动跟踪噪声，而对信号失锁的问题。本发明采用了变带宽跳频搜索模式和根据回波时间进行采样的方法，减少了搜索过程的运算量，并且能够在信噪比较低的情况下实现窄带跟踪滤波，在信噪比大于-6dB时跟踪滤波带宽可达Hz量级。本发明可应用于对CW脉冲信号的跟踪滤波，也适用于对连续信号的跟踪滤波。
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公开(公告)号：CN102445692A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110287754.6
申请日：2011-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于二维图像声纳的水下运动目标位置测定方法。建立由接收基阵I和接收基阵II构成的二维接收基阵及目标平台坐标系之间的关系；在声纳I和声纳II的图像上选择目标位置相匹配的散射点；根据选定的散射点，在声纳I和声纳II坐标系上分别建立解的搜索集合；将声纳I和声纳II坐标系上解的搜索集合转换到目标平台坐标系下，寻找目标平台坐标系下两个搜索带中相距最近的两点，取这两点的中点为目标在目标平台坐标系下的位置。本发明由两幅不同观测位置和观测角度下的目标二维图像信息获得水下运动目标的三维位置坐标，虽然实现起来比较复杂，但是解算的目标的定位精度比较高。
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公开(公告)号：CN102353959A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110156110.3
申请日：2011-06-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明的目的在于提供水下高速目标轨迹测量系统，包括依次相连的水面定位单元、同步器、声信标，水面定位单元包括依次相连的水下换能器基阵、信号预处理系统、数字信号处理单元、计算机；同步器包括相连的逻辑控制模块和同步信号产生模块；声信标包括依次相连的发射控制模块、发射功率放大模块和发射换能器。本发明具有高精度的定位能力，准确地测出目标在水下的运动轨迹，能够完成高速运动目标的轨迹测量，且结构简单，便于安装，操作使用方便。能够观测到水下作业目标的运动状况，尤其是能够实现高速运动目标的轨迹测量，供使用者研究分析使用。
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公开(公告)号：CN101628418B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200910072646.X
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人旋转关节机器拼装方法。包括关节突、滑轮片、锁紧销、关节窝和转轴，滑轮片上有一缺口，锁紧销的形状与滑轮片上的缺口的形状相配合，滑轮片与关节突连接成一体，锁紧销置入滑轮片的缺口内，关节突置于关节窝中，关节突、滑轮片、关节窝的孔同轴且转轴穿在所述孔中并用锁紧销将转轴卡紧。本发明采用了拼装结构思想，结构简单紧凑，可靠性高，无螺丝，可徒手拆卸，便于使用和现场维护；本发明可适用于机器人手部的关节，特别适用于灵巧手的关节以及有尺寸限制的机器人，各种不要求周转的低负载转动机构、角随动伺服系统，需要通过腱传动控制的转动机构，玩具中的旋转部件，其他转动力量不大的转动装置中。
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