公开(公告)号：CN110909312B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201911309513.X

申请日：2019-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  付进 ,  王燕 ,  梁国龙 ,  卢鹏博 ,  樊姜华 ,  王逸林 ,  张光普 ,  孙思博 ,  邹男 ,  王晋晋

IPC: G06F17/18 ,  G06F30/20 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明提出一种应用于RBMCDA跟踪算法的目标消亡判断方法，所述方法包括步骤一：在第k‑1时刻预测下一时刻的目标状态值方差；步骤二：由预测的目标状态值方差，根据均匀分布概率终止模型计算目标消亡概率；步骤三：根据目标消亡概率，粒子进行蒙特卡洛采样，确定目标状态。本发明由于采用了预测的目标状态值方差作为判决依据，从而将目标消亡概率模型的参数与量测噪声和状态转移噪声建立了联系，不需要另外进行目标消亡模型参数的调整，使系统具有更好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN110909312A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911309513.X

申请日：2019-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  付进 ,  王燕 ,  梁国龙 ,  卢鹏博 ,  樊姜华 ,  王逸林 ,  张光普 ,  孙思博 ,  邹男 ,  王晋晋

IPC: G06F17/18 ,  G06F30/20 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明提出一种应用于RBMCDA跟踪算法的目标消亡判断方法，所述方法包括步骤一：在第k-1时刻预测下一时刻的目标状态值方差；步骤二：由预测的目标状态值方差，根据均匀分布概率终止模型计算目标消亡概率；步骤三：根据目标消亡概率，粒子进行蒙特卡洛采样，确定目标状态。本发明由于采用了预测的目标状态值方差作为判决依据，从而将目标消亡概率模型的参数与量测噪声和状态转移噪声建立了联系，不需要另外进行目标消亡模型参数的调整，使系统具有更好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN110907896B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201911295115.7

申请日：2019-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  付进 ,  梁国龙 ,  王燕 ,  卢鹏博 ,  王逸林 ,  张光普 ,  邹男 ,  王晋晋 ,  孙思博

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明提出一种非同步时延跟踪方法，所述方法经过建模、初始化粒子信息、输入量测值、预估目标发声周期、跟踪处理、聚类和后端延时处理从而实现实时跟踪，本发明采用后端延时处理，在无目标信号存在的处理周期，能够准确的判定出该时刻无信号存在；且在有多帧目标信号存在的处理周期，能够给出多个相应的跟踪结果。本发明将跟踪系统独立于信号采集与处理系统，在目标发声周期和信号采集和处理周期不一致且不同步的情况下，依旧能达到较好的跟踪效果。

公开(公告)号：CN110907896A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911295115.7

申请日：2019-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  付进 ,  梁国龙 ,  王燕 ,  卢鹏博 ,  王逸林 ,  张光普 ,  邹男 ,  王晋晋 ,  孙思博

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明提出一种非同步时延跟踪方法，所述方法经过建模、初始化粒子信息、输入量测值、预估目标发声周期、跟踪处理、聚类和后端延时处理从而实现实时跟踪，本发明采用后端延时处理，在无目标信号存在的处理周期，能够准确的判定出该时刻无信号存在；且在有多帧目标信号存在的处理周期，能够给出多个相应的跟踪结果。本发明将跟踪系统独立于信号采集与处理系统，在目标发声周期和信号采集和处理周期不一致且不同步的情况下，依旧能达到较好的跟踪效果。