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公开(公告)号：CN102706527B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210172287.7
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供不平衡激扰力及不平衡激扰力矩联合作用下的设备内源激励载荷定量测试方法，其步骤为：选择一组两台相同的隔振器分别布置在被测设备的机脚上，将隔振器固定在刚性台架上，在被测设备机脚的隔振器位置处安装四个加速度传感器；启动被测设备，分别获取两组加速度传感器的信号，得出两组的平均速度值；更换两台隔振器，启动被测设备，分别获取两组加速度传感器的信号，可以得出两组的平均速度值，从而得到被测设备的不平衡激扰力、设备不平衡激扰力矩、设备等效质量、设备等效惯性矩。本发明具有稳定性和可控性好、成本低、辅助设备少、简便易行的特点。
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公开(公告)号：CN102706527A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210172287.7
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供不平衡激扰力及不平衡激扰力矩联合作用下的设备内源激励载荷定量测试方法，其步骤为：选择一组两台相同的隔振器分别布置在被测设备的机脚上，将隔振器固定在刚性台架上，在被测设备机脚的隔振器位置处安装四个加速度传感器；启动被测设备，分别获取两组加速度传感器的信号，得出两组的平均速度值；更换两台隔振器，启动被测设备，分别获取两组加速度传感器的信号，可以得出两组的平均速度值，从而得到被测设备的不平衡激扰力、设备不平衡激扰力矩、设备等效质量、设备等效惯性矩。本发明具有稳定性和可控性好、成本低、辅助设备少、简便易行的特点。
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公开(公告)号：CN102680270A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210185489.5
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供不平衡激励力及不平衡弯矩联合作用时设备对船体激励载荷的间接测量方法，其步骤为：选择一组隔振器分别布置在被测设备的机脚上，将隔振器固定在刚性台架上，在被测设备机脚的隔振器位置处安装四个加速度传感器；启动被测设备，分别获取加速度传感器信号，得出两组平均速度值；更换隔振器，分别获取加速度传感器信号，得出两组的平均速度值，从而得到被测设备的不平衡激扰力、设备不平衡激扰力矩、设备等效质量、设备等效惯性矩，将被测设备通过安装隔振器安装在船体基座上，将隔振器视为被测设备的支撑弹簧，将船体基座简化为两个弹簧，可得到隔振器对船体结构的激励力。本发明稳定性和可控性好、辅助设备少、简便易行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102692331A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210185488.0
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供垂向不平衡激励力作用下设备对船体结构激励载荷的间接测试方法，包括如下步骤：将第一组隔振器对称安装在被测设备的机脚下，被测设备和隔振器均安装在刚性质量块上；将加速度传感器布置在被测设备的机脚处、隔振器的顶端，并依次连接信号放大器、信号采集仪；启动被测设备，计算第一组隔振器下的速度响应值；更换隔振器，计算第二组隔振器下的速度响应值，从而求得被测设备激扰力和被测设备等效质量，将被测设备置于隔振器上，再将该隔振器安装在船体基座上，将船体基座等效于弹簧和刚性质量块，最终求得被测设备对船体基座的激励力载荷。本发明精确度良好，操作简便易行且可控性高。
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公开(公告)号：CN103616026B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310690252.7
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航系统技术领域，具体涉及一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法。本发明包括：根据AUV模型推导海流影响下的三自由度操纵模型；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的状态方程；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的量测方程；基于H∞滤波对AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统进行状态估计，并用估计得到的位置、速度误差对捷联惯导系统进行校正。本发明在组合导航系统中，降低了AUV导航系统的成本和体积。采用H∞滤波对导航参数进行估计，解决了实际应用中系统模型不准确时引起的Kalman滤波精度降低，甚至滤波发散的问题。
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公开(公告)号：CN102692331B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210185488.0
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供垂向不平衡激励力作用下设备对船体结构激励载荷的间接测试方法，包括如下步骤：将第一组隔振器对称安装在被测设备的机脚下，被测设备和隔振器均安装在刚性质量块上；将加速度传感器布置在被测设备的机脚处、隔振器的顶端，并依次连接信号放大器、信号采集仪；启动被测设备，计算第一组隔振器下的速度响应值；更换隔振器，计算第二组隔振器下的速度响应值，从而求得被测设备激扰力和被测设备等效质量，将被测设备置于隔振器上，再将该隔振器安装在船体基座上，将船体基座等效于弹簧和刚性质量块，最终求得被测设备对船体基座的激励力载荷。本发明精确度良好，操作简便易行且可控性高。
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公开(公告)号：CN102680270B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210185489.5
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供不平衡激励力及不平衡弯矩联合作用时设备对船体激励载荷的间接测量方法，其步骤为：选择一组隔振器分别布置在被测设备的机脚上，将隔振器固定在刚性台架上，在被测设备机脚的隔振器位置处安装四个加速度传感器；启动被测设备，分别获取加速度传感器信号，得出两组平均速度值；更换隔振器，分别获取加速度传感器信号，得出两组的平均速度值，从而得到被测设备的不平衡激扰力、设备不平衡激扰力矩、设备等效质量、设备等效惯性矩，将被测设备通过安装隔振器安装在船体基座上，将隔振器视为被测设备的支撑弹簧，将船体基座简化为两个弹簧，可得到隔振器对船体结构的激励力。本发明稳定性和可控性好、辅助设备少、简便易行。
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公开(公告)号：CN103616026A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310690252.7
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C25/005
Abstract: 本发明属于组合导航系统技术领域，具体涉及一种基于H∞滤波的AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航方法。本发明包括：根据AUV模型推导海流影响下的三自由度操纵模型；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的状态方程；建立AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统的量测方程；基于H∞滤波对AUV操纵模型辅助捷联惯导组合导航系统进行状态估计，并用估计得到的位置、速度误差对捷联惯导系统进行校正。本发明在组合导航系统中，降低了AUV导航系统的成本和体积。采用H∞滤波对导航参数进行估计，解决了实际应用中系统模型不准确时引起的Kalman滤波精度降低，甚至滤波发散的问题。
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