公开(公告)号：CN109213180B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201810776783.0

申请日：2018-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  孙叶义 ,  王友康 ,  姜言清 ,  安力 ,  何佳雨 ,  曹建 ,  张伟 ,  周子烨 ,  崔林涛

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供的是一种立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法。首先，水面释放的AUV将依靠自身重力下潜，当距底高度为60米时，若此时下潜速度超过2m/s，则立即抛载；否则继续下潜，应抛载高度由操纵性仿真给出，AUV到达应抛载高度后立即抛载。抛载完成后AUV将悬浮于某一高度，若悬浮高度不等于工作高度，则开启垂向推进器，通过Bang‑Bang控制迅速将AUV定位到工作高度，当AUV到达工作高度后，控制器切换为S面控制，使AUV动力定位在工作高度，开始作业。该方法通过大量操纵性仿真数据获得安全抛载高度，提高了抛载的安全性以及准确性，节省了下潜时间，提高了作业效率。

公开(公告)号：CN109141421A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810771536.1

申请日：2018-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  孙叶义 ,  曹建 ,  王友康 ,  姜言清 ,  安力 ,  何佳雨 ,  周子烨 ,  王汝鹏 ,  崔林涛

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下动态目标跟踪中的期望路径构造方法。首先根据交互多模型方法得到当前时刻目标位置的估计值，通过超短基线与双目视觉定位系统得到当前时刻目标位置的观测值，然后通过卡尔曼滤波得到当前时刻目标位置的最优估计值；选择AUV位置、所选历史目标点序列、当前时刻目标的最优估计值作为期望目标点序列；引入几何约束条件，根据期望目标点序列构造三次样条曲线，选择该样条曲线作为AUV跟踪的期望路径曲线。该方法可以实时更新期望路径曲线，提高AUV应对目标不确定性以及瞬时干扰的影响，提高跟踪快速性和精度。

公开(公告)号：CN109213180A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810776783.0

申请日：2018-07-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  孙叶义 ,  王友康 ,  姜言清 ,  安力 ,  何佳雨 ,  曹建 ,  张伟 ,  周子烨 ,  崔林涛

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供的是一种立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法。首先，水面释放的AUV将依靠自身重力下潜，当距底高度为60米时，若此时下潜速度超过2m/s，则立即抛载；否则继续下潜，应抛载高度由操纵性仿真给出，AUV到达应抛载高度后立即抛载。抛载完成后AUV将悬浮于某一高度，若悬浮高度不等于工作高度，则开启垂向推进器，通过Bang-Bang控制迅速将AUV定位到工作高度，当AUV到达工作高度后，控制器切换为S面控制，使AUV动力定位在工作高度，开始作业。该方法通过大量操纵性仿真数据获得安全抛载高度，提高了抛载的安全性以及准确性，节省了下潜时间，提高了作业效率。

公开(公告)号：CN108762326A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810531047.9

申请日：2018-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙叶义 ,  曹建 ,  李晔 ,  姜言清 ,  周子烨 ,  王友康 ,  安力 ,  何佳雨 ,  李珂垚 ,  潘恺文

IPC: G05D13/62

CPC classification number: G05D13/62

Abstract: 本发明公开的是一种水下动态对接过程中的AUV纵向速度制导方法。针对水下AUV与母艇的动态对接过程，考虑到AUV若纵向速度过大可能导致与母艇所搭载的坞站发生严重的碰撞事故，提出了一种针对AUV的纵向速度制导方法。本方法将对接过程分为接近段和对接段：在接近段，选择AUV重心与坞站之间的距离作为参考量设计纵向速度；在对接段，选择AUV重心与坞站两者所对应的圆形轨道弧长作为参考量设计纵向速度。与传统的设置纵向分段速度相比，该方法可以保证AUV迅速接近母艇并以较小的安全速度进入坞站，且保证速度曲线不会发生明显的突变，缩短了对接时间，提高了对接安全性。

公开(公告)号：CN108170976B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201810026410.1

申请日：2018-01-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙叶义 ,  周子烨 ,  曹建 ,  李晔 ,  王友康 ,  姜言清 ,  安力 ,  何佳雨 ,  郭宏达 ,  丛正

IPC: G06F30/15

Abstract: 本发明提供一种水下潜艇动态回收AUV过程中的安全性分析方法，首先将潜艇回收AUV的过程分为返航段、平面调整段和入坞段，通过AUV、潜艇和坞站所搭载的传感器获取对接过程中AUV当前时刻的状态信息，选取相应的安全性评价指标与阈值数据库进行对比，根据安全判定决定AUV继续对接还是执行相应的安全性措施。本发明充分考虑水下回收中存在的海流干扰、几何约束、信号延迟、无直接通信、欠驱动等问题，选择实用、有效的安全评价指标，制定安全评估方案及安全性措施，在保证回收成功率的前提下有效的分析安全性问题，避免发生危险。

公开(公告)号：CN108170976A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201810026410.1

申请日：2018-01-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙叶义 ,  周子烨 ,  曹建 ,  李晔 ,  王友康 ,  姜言清 ,  安力 ,  何佳雨 ,  郭宏达 ,  丛正

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种水下潜艇动态回收AUV过程中的安全性分析方法，首先将潜艇回收AUV的过程分为返航段、平面调整段和入坞段，通过AUV、潜艇和坞站所搭载的传感器获取对接过程中AUV当前时刻的状态信息，选取相应的安全性评价指标与阈值数据库进行对比，根据安全判定决定AUV继续对接还是执行相应的安全性措施。本发明充分考虑水下回收中存在的海流干扰、几何约束、信号延迟、无直接通信、欠驱动等问题，选择实用、有效的安全评价指标，制定安全评估方案及安全性措施，在保证回收成功率的前提下有效的分析安全性问题，避免发生危险。