公开(公告)号：CN110774282B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201910980176.0

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 罗阿妮 ,  张恒祥 ,  刘贺平

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  H04M1/72415

Abstract: 本发明涉及一种基于手机蓝牙app软件的球形张拉整体机器人控制系统及控制方法，属于电器控制技术领域。包括球形张拉整体机器人、控制器、具有蓝牙功能的手机和手机端APP；球形张拉整体机器人内部装有控制器和电源，控制器包括蓝牙模块、电机驱动模块、变压模块；手机端APP应用主界面包含8种固定路径运动模式控制区、独立控制直线电机的文本命令输入区和目标点坐标输入区三个输入区，一个总体控制区域和一个历史信息显示区；控制器通过蓝牙模块与手机建立通讯连接，一方面控制器通过蓝牙模块接收来自手机APP发送的控制指令，另一方面机器人通过蓝牙模块将步态信息反馈到手机软件界面。本发明实现了可一键多步运动及精确目标点移动，操作方便简单。

公开(公告)号：CN110774282A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201910980176.0

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 罗阿妮 ,  张恒祥 ,  刘贺平

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  H04M1/725

Abstract: 本发明涉及一种基于手机蓝牙app软件的球形张拉整体机器人控制系统及控制方法，属于电器控制技术领域。包括球形张拉整体机器人、控制器、具有蓝牙功能的手机和手机端APP；球形张拉整体机器人内部装有控制器和电源，控制器包括蓝牙模块、电机驱动模块、变压模块；手机端APP应用主界面包含8种固定路径运动模式控制区、独立控制直线电机的文本命令输入区和目标点坐标输入区三个输入区，一个总体控制区域和一个历史信息显示区；控制器通过蓝牙模块与手机建立通讯连接，一方面控制器通过蓝牙模块接收来自手机APP发送的控制指令，另一方面机器人通过蓝牙模块将步态信息反馈到手机软件界面。本发明实现了可一键多步运动及精确目标点移动，操作方便简单。