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公开(公告)号：CN103895035B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410120935.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂，包括伸缩机构、俯仰机构、旋转机构；伸缩机构包括伸缩电机、伸缩丝杠、伸缩丝杠滑块、伸缩杆、伸缩架，通过控制伸缩电机实现伸缩杆与伸缩架的相对滑动；俯仰机构包括俯仰电机、俯仰丝杠滑块、俯仰丝杠、俯仰架、俯仰杆、俯仰杆连架、三角构型连杆；旋转机构包括旋转电机、齿轮箱、大齿轮、小齿轮。本发明当由于空间限制器人无法移动时，其仍然可使末端执行机构稳定地到达可控范围内的空间坐标中任意一点，执行末端可搭载CCD摄像头观测较为封闭空间的内部情况，也可搭载夹持机构。当在封闭空间发现生命特征时，第一时间提供相应的食品，水，药品等，从而更好的完成搜救侦测任务。
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公开(公告)号：CN104548419A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510030129.1
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A62C3/0228 , A62C19/00 , A62C31/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种转轮式航弹投放装置，投放时，牵引电磁铁带动拉耳运动，带动圆柱卡销脱离原先的位置，压缩弹簧原先储存的弹性势能得到释放，推动伸缩轴的缩回运动。伸缩轴带动圆柱滚子运动，使得圆柱滚子脱离扇形转轮的卡口内，航弹组件的全部重力施加到中间吊挂杆上，吊挂杆滚子搭接在扇形转轮槽内，在重力作用下，吊挂杆滚子带动扇形转轮运动，待运动一个角度后，吊挂杆滚子连同中间吊挂杆脱离扇形转轮槽，在自身重力和航弹组件的重力作用下旋转。航弹组件上部的牵引绳沿中间吊挂杆滑落，完成航弹组件的投放。本发明的扇形转轮，完成了卡紧定位和航弹自重环境下释放两个动作，缩小了结构尺寸。
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公开(公告)号：CN104548418A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510030118.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供森林灭火航弹旋转式投放装置，控制机构发出指令后，信号由控制机构发出传输到旋转电机，旋转电机启动，带动输出轴旋转，输出轴上蜗杆通过键配合与轴一起运动，蜗杆将旋转运动传给蜗轮，带动与蜗轮配合的蜗轮轴一起旋转，蜗轮轴中间牵引绳槽随着蜗轮轴旋转，当牵引绳槽开口偏离竖直位置成一角度，在航弹组件重力作用下，灭火航弹组件牵引绳环脱离牵引绳槽，航弹组件连同吊装盘一起脱落完成投放动作。本发明保证了牵引绳环紧贴在蜗轮轴中间牵引绳槽内，稳定、安全的牵引着航弹组件，在大负载的航弹组件下，依然可以确保投放动作的顺利完成，以达到航弹顺利投放的目的。
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公开(公告)号：CN103893935A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410120930.0
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于旋转式支撑模块的森林灭火航弹投放装置，包括投放单元，投放单元包括中空的支撑边框、航弹防护筒、中间筒、步进电机、吊挂盘、转动盘、支撑盘，航弹防护筒和中间筒固定在支撑边框里，中间筒的底部为实心结构，轴承通过固定端盖固定在中间筒的底部，吊挂盘固定在中间筒的底部，转动盘固定在支撑盘上，支撑盘中部设置孔，转动盘与吊挂盘通过面接触可以相对转动，步进电机固定在中间筒上，步进电机的输出轴穿过轴承、固定端盖、吊挂盘、转动盘插入支撑盘的孔中带动支撑盘旋转。本发明旋转式支撑模块能实现航弹的分批次有序投放，既保证了良好的灭火效果，又不形成资源的浪费。
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公开(公告)号：CN104548418B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510030118.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供森林灭火航弹旋转式投放装置，控制机构发出指令后，信号由控制机构发出传输到旋转电机，旋转电机启动，带动输出轴旋转，输出轴上蜗杆通过键配合与轴一起运动，蜗杆将旋转运动传给蜗轮，带动与蜗轮配合的蜗轮轴一起旋转，蜗轮轴中间牵引绳槽随着蜗轮轴旋转，当牵引绳槽开口偏离竖直位置成一角度，在航弹组件重力作用下，灭火航弹组件牵引绳环脱离牵引绳槽，航弹组件连同吊装盘一起脱落完成投放动作。本发明保证了牵引绳环紧贴在蜗轮轴中间牵引绳槽内，稳定、安全的牵引着航弹组件，在大负载的航弹组件下，依然可以确保投放动作的顺利完成，以达到航弹顺利投放的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103893935B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410120930.0
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于旋转式支撑模块的森林灭火航弹投放装置，包括投放单元，投放单元包括中空的支撑边框、航弹防护筒、中间筒、步进电机、吊挂盘、转动盘、支撑盘，航弹防护筒和中间筒固定在支撑边框里，中间筒的底部为实心结构，轴承通过固定端盖固定在中间筒的底部，吊挂盘固定在中间筒的底部，转动盘固定在支撑盘上，支撑盘中部设置孔，转动盘与吊挂盘通过面接触可以相对转动，步进电机固定在中间筒上，步进电机的输出轴穿过轴承、固定端盖、吊挂盘、转动盘插入支撑盘的孔中带动支撑盘旋转。本发明旋转式支撑模块能实现航弹的分批次有序投放，既保证了良好的灭火效果，又不形成资源的浪费。
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公开(公告)号：CN104653851A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032765.8
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种开阀省力通海阀，包括阀体、阀盖支架、阀杆、阀头和阀头顶盖，阀体的下端和侧面上分别设置与阀体内腔相通的孔，阀盖支架固定安装在阀体上端，阀盖支架的上端安装压板，阀杆的下端伸入至阀体的腔体内，阀杆的上端穿出阀盖支架，且阀杆的上端设置有外螺纹，具有内螺纹的传动件通过螺纹连接安装在螺杆的上端，传动件伸出至阀盖支架外的部分上套装有手轮，传动件与阀盖支架之间设置有轴承，阀杆上还固定套装有防转套，防转套的两侧卡在阀盖支架中间设置的筋板上，阀头顶盖穿过所述阶梯孔和竖直通孔且阀头顶盖的上端与阀杆的下端固定连接。本发明结构简单，开阀力小，不易堵塞。
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公开(公告)号：CN103252032B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310175675.5
申请日：2013-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供智能森林灭火航弹集成装载模块，包括灭火航弹、牵引衬垫、吊装盘；灭火航弹包括由整流罩、中部弹壳、伞仓罩依次连接组成的外壁，整流罩和中部弹壳之间安装隔板，中部弹壳和伞仓罩之间安装航弹弹座，隔板中心、位于中部弹壳一侧设置爆管连接体，爆管连接体内部安装中心爆管，中心爆管后部安装主装药壳，主装药壳里装有主装药，中部弹壳中装有干粉灭火剂，航弹弹座上、位于伞仓罩一侧安装伞弹连接器，伞弹连接器上设置主航弹伞；灭火航弹安装在吊装盘上，灭火航弹与灭火航弹之间安装牵引衬垫，牵引衬垫通过伞绳连接各灭火航弹的伞仓罩。本发明能够实现便利的运输、装载、投放、余弹卸载，达到更好的灭火效果，提高灭火效率。
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公开(公告)号：CN103939659A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410109199.1
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16K31/122 , F16K35/00
CPC classification number: F16K31/122 , F16K35/00 , F16K41/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种液压自锁式截止阀，包括液压缸、安装箱、阀盖、阀体、阀杆、阀头，安装箱与阀盖为一体结构，液压缸固定在安装箱上，阀盖安装在阀体上，阀杆设置在安装箱、阀盖和阀体里并与液压缸的活塞杆相连，阀体侧方设置阀门出水口，阀体下方设置阀门进水口，安装箱上设置联动机构，联动机构包括齿轮座、推杆档块、推杆导向座，安装箱上设置锁紧爪导向座，锁紧爪导向座里安装锁紧爪和弹簧，锁紧爪上设置有孔，直齿推杆的下端设置由斜面过度的上阶梯面和下阶梯面，阀杆上设置有阀杆螺纹，锁紧爪端部设置锁紧爪螺纹。本发明在关紧阀门后可以泄压，泄压后不影响阀门的正常密封，开阀时自动解除自锁。
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公开(公告)号：CN104587625B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510030143.1
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于双滑块机构原理下的航弹夹紧装置，待到达火场上空时，上位机发出信号，信号控制旋转电机的转动，带动与之同轴的旋转轴运动，旋转轴带动与之键配合的齿轮运动，齿轮将运动传递给齿条，主活塞杆随着齿条的运动，向下运动，同时运动通过连杆传递给副活塞杆Ⅰ、副活塞杆Ⅱ,副活塞杆Ⅰ、副活塞杆Ⅱ连同紧圈完成前进动作，在紧圈固定下的灭火航弹，沿着滑道随着紧圈的进给运动，一起运动，待运动一段距离，紧圈、投放口圆心接近同轴时，灭火航弹也偏离了滑道末端，在灭火航弹自重环境下，灭火航弹完成投放。本发明从连杆机构进行的双滑块机构演化，能够顺利的完成航弹夹紧、推进、投放等一系列动作。
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