公开(公告)号：CN101318547A

公开(公告)日：2008-12-10

申请号：CN200810064565.0

申请日：2008-05-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  李冰 ,  郑秀丽 ,  徐东昊 ,  李福义

IPC: B63H3/06

Abstract: 本发明提供的是一种水下运动体变螺距推进装置。壳体中设置有主托架，主电机安装在主托架上，主托架上安装双出杆液压缸、其活塞杆的一端与摆动转盘相连；摆动转盘与轴承的外环固定并与主托架相连；回转摇摆盘与轴承的内环固定并和销轴相连；前支撑套与轴承内环固定，主托架与轴承外环和电滑环的外环固定；叶轮轴与轴承内环固定，叶轮座与轴承外环固定；主电机与中轴相连，中轴穿过电滑环的内环、摆动转盘、回转摇摆盘和球面转轮盘，并与前支撑套相连。本发明使得摆动转盘和回转摇摆盘在一定范围内可产生任意的位移和倾角，使得每个桨叶的螺距角可以独立变化，即螺旋桨叶片产生推力的合力的方向可以改变，即产生了矢量推力。

公开(公告)号：CN101318547B

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN200810064565.0

申请日：2008-05-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  李冰 ,  郑秀丽 ,  徐东昊 ,  李福义

IPC: B63H3/06

Abstract: 本发明提供的是一种水下运动体变螺距推进装置。壳体中设置有主托架，主电机安装在主托架上，主托架上安装双出杆液压缸、其活塞杆的一端与摆动转盘相连；摆动转盘与轴承的外环固定并与主托架相连；回转摇摆盘与轴承的内环固定并和销轴相连；前支撑套与轴承内环固定，主托架与轴承外环和电滑环的外环固定；叶轮轴与轴承内环固定，叶轮座与轴承外环固定；主电机与中轴相连，中轴穿过电滑环的内环、摆动转盘、回转摇摆盘和球面转轮盘，并与前支撑套相连。本发明使得摆动转盘和回转摇摆盘在一定范围内可产生任意的位移和倾角，使得每个桨叶的螺距角可以独立变化，即螺旋桨叶片产生推力的合力的方向可以改变，即产生了矢量推力。

公开(公告)号：CN116520824A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310271176.X

申请日：2023-03-20

Applicant: 哈尔滨理工大学 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 徐东昊 ,  杨杰 ,  周学谦 ,  李东洁 ,  杨柳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于双向搜索的无人船路径规划优化方法。它具体包括如下步骤：(1)基于传统A*算法编写基本路径规划程序以实现基本的避障和路径规划能力；(2)设计动态加权因子对传统A*算法的启发式估计代价函数进行改进；(3)设计双向搜索策略对传统A*算法的搜索策略进行改进；(4)基于贝塞尔曲线对规划出的路径进行平滑处理。本发明的有益效果是：使用以上处理方法能够有效地缩短路径规划算法所需的时间，同时使得到的路径足够的平滑以便于移动无人船的跟随从而极大地提高移动无人船的工作效率。