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公开(公告)号：CN108210270B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810035627.9
申请日：2018-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H7/00
Abstract: 一种仿生人手乳房按摩装置，属于理疗、康复、保健、按摩领域。本发明技术要点：拇指联动机构、食指联动机构、中指联动机构、无名指联动机构和小拇指联动机构包括连杆、凸轮滑块、滑套、指节和指尖软体；盖板与底板上下设置，且两者之间通过支撑套筒建立连接，底板上的安装孔内设置有滑套，凸轮滑块设置在滑套内并在滑套内滑动，指节的上部与凸轮滑块一侧偏心连接，指节的下部与指尖软体连接，连杆的外端与凸轮滑块另一侧偏心连接，五个连杆的内端重叠与曲柄连接，电机安装在盖板上，电机的输出端穿过盖板与曲柄连接。本发明结合机械运动学和动力学相关理论，提供了代替按摩医师的按摩装置，该装置具备模拟不同按摩手法的功能。
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公开(公告)号：CN108210270A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810035627.9
申请日：2018-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H7/00
Abstract: 一种仿生人手乳房按摩装置，属于理疗、康复、保健、按摩领域。本发明技术要点：拇指联动机构、食指联动机构、中指联动机构、无名指联动机构和小拇指联动机构包括连杆、凸轮滑块、滑套、指节和指尖软体；盖板与底板上下设置，且两者之间通过支撑套筒建立连接，底板上的安装孔内设置有滑套，凸轮滑块设置在滑套内并在滑套内滑动，指节的上部与凸轮滑块一侧偏心连接，指节的下部与指尖软体连接，连杆的外端与凸轮滑块另一侧偏心连接，五个连杆的内端重叠与曲柄连接，电机安装在盖板上，电机的输出端穿过盖板与曲柄连接。本发明结合机械运动学和动力学相关理论，提供了代替按摩医师的按摩装置，该装置具备模拟不同按摩手法的功能。
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公开(公告)号：CN106828789B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710202869.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B27/14 , B63B27/146 , B63B2017/0072
Abstract: 一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，属于离岸风电桩基础维修作业技术领域。本发明包括横梯部分、液压驱动补偿机构和底座机构；所述液压驱动补偿机构安装在底座机构上，所述横梯部分安装在液压驱动补偿机构上，液压驱动补偿机构驱动横梯部分运动，底座机构置于承载船体上。本发明由液压装置驱动，控制液压缸的伸缩，当船舶发生横摇、纵摇、升沉三个自由度的运动时，实现有效补偿，从而使工作人员通过横梯时更加安全。所述高桩承台登靠作业的补偿装置采用反馈控制，抗干扰能力强，适应性好，补偿精度高，补偿性能稳定。
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公开(公告)号：CN106828789A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710202869.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B27/14 , B63B27/146 , B63B2017/0072 , B63B27/30 , B63B39/00
Abstract: 一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，属于离岸风电桩基础维修作业技术领域。本发明包括横梯部分、液压驱动补偿机构和底座机构；所述液压驱动补偿机构安装在底座机构上，所述横梯部分安装在液压驱动补偿机构上，液压驱动补偿机构驱动横梯部分运动，底座机构置于承载船体上。本发明由液压装置驱动，控制液压缸的伸缩，当船舶发生横摇、纵摇、升沉三个自由度的运动时，实现有效补偿，从而使工作人员通过横梯时更加安全。所述高桩承台登靠作业的补偿装置采用反馈控制，抗干扰能力强，适应性好，补偿精度高，补偿性能稳定。
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