公开(公告)号：CN117570985A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311504089.0

申请日：2023-11-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王平 ,  刘树旺 ,  黄琛洋 ,  李秋红 ,  黄文浩 ,  徐泽宇

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于B样条曲线的多约束智能体路径平滑方法，涉及路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：获取多段线路径信息与平滑路径约束信息；其中多段线路径信息包括起始段多段线路径信息、中间段多段线路径信息、终止段多段线路径信息；平滑路径约束信息包括起点位姿约束、终点位姿约束及最大曲率约束；根据多段线路径信息与平滑路径约束信息生成智能体多段线平滑路径对应的控制点；根据多段线平滑路径对应的控制点获得平滑路径全局控制点，并对全局控制点进行三次准均匀B样条曲线拟合，生成全局平滑路径。本发明使得平滑后的路径满足起点位姿约束、终点位姿约束，并严格约束最大曲率，保证了平滑路径对多段线路径的逼近效果。

公开(公告)号：CN102746346B

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201210224689.7

申请日：2012-07-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈贤德 ,  徐泽宇 ,  矢野重信 ,  觉知丰次 ,  赤司治夫 ,  鸣海敦

IPC: C07H15/04 ,  C07H1/00

Abstract: 本发明提供的是一种以碳原子为连接点的富勒烯单糖衍生物及其制备方法。将摩尔比为1:1的富勒烯乙酰氯衍生物、乙酰化葡萄糖氨乙基盐酸盐溶于吡啶苯中，在60℃加热条件下搅拌12小时，得到富勒烯乙酰化葡萄糖，真空干燥后，将其溶解于甲醇/氯仿=1:1的混合溶剂中，加入甲醇钠搅拌30分钟后，用乙酸中和，除去溶剂后得到富以碳原子为连接点的富勒烯单糖衍生物。本发明的富勒烯糖类衍生物与膀胱具有很好的选择性，对人体无毒，且在激光照射条件下能够高效率的产生单线态氧，固在膀胱癌的有效治疗方面具有很高的期望值。