公开(公告)号：CN102248970A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201110174696.6

申请日：2011-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  周钊 ,  刘铮 ,  郭峰 ,  赵华鹤 ,  柳吉鹏 ,  刘刚 ,  林珊颖 ,  曲直

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明的目的在于提供主臂伸缩可变构型式越障机构，包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱动轮、第二驱动轮安装在履带架的两端，辅助支撑轮安装在辅助臂上，辅助臂通过辅助臂驱动电机连接履带架，辅助臂驱动电机还连接第二驱动轮，第一驱动轮驱动电机连接第一驱动轮，履带缠在行星轮、第一驱动轮和第二驱动轮上。本发明通过不同控制模块的植入可以实现不同的功能应用，可开发性高、应用前景广阔。

公开(公告)号：CN102248970B

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201110174696.6

申请日：2011-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  周钊 ,  刘铮 ,  郭峰 ,  赵华鹤 ,  柳吉鹏 ,  刘刚 ,  林珊颖 ,  曲直

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明的目的在于提供主臂伸缩可变构型式越障机构，包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱动轮、第二驱动轮安装在履带架的两端，辅助支撑轮安装在辅助臂上，辅助臂通过辅助臂驱动电机连接履带架，辅助臂驱动电机还连接第二驱动轮，第一驱动轮驱动电机连接第一驱动轮，履带缠在行星轮、第一驱动轮和第二驱动轮上。本发明通过不同控制模块的植入可以实现不同的功能应用，可开发性高、应用前景广阔。

公开(公告)号：CN202130524U

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201120219872.9

申请日：2011-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  周钊 ,  刘铮 ,  郭峰 ,  赵华鹤 ,  柳吉鹏 ,  刘刚 ,  林珊颖 ,  曲直

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供主臂伸缩可变构型式越障机构，包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱动轮、第二驱动轮安装在履带架的两端，辅助支撑轮安装在辅助臂上，辅助臂通过辅助臂驱动电机连接履带架，辅助臂驱动电机还连接第二驱动轮，第一驱动轮驱动电机连接第一驱动轮，履带缠在行星轮、第一驱动轮和第二驱动轮上。本实用新型通过不同控制模块的植入可以实现不同的功能应用，可开发性高、应用前景广阔。