公开(公告)号：CN104076800A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410326343.7

申请日：2014-07-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  杨海智 ,  么洪飞 ,  吕洪莉

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器群体任务协调系统及方法。包括传感器模块、全局状态模块、任务协调模块和UUV执行器，传感器模块用于采集环境信息、UUV自身状态信息并接收其他UUV发送的信息；全局状态模块包括更新单元、UUV描述单元、任务描述单元，UUV描述单元进行UUV状态的更新，任务描述单元进行任务状态的更新；任务协调模块包括不可预见情况和冲突单元、动态任务规划单元、任务分配单元、组合体维护单元、执行单元，用于任务的协调与分配。本发明是一个分布式、高效、稳定的多无人水下航行器任务协调系统与方法。

公开(公告)号：CN104049616A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410290790.1

申请日：2014-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  杨海智 ,  么洪飞 ,  吕洪莉 ,  孔明

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器群体任务协调系统及方法。包括传感器模块、全局状态模块、任务协调模块和UUV执行器，传感器模块用于采集环境信息、UUV自身状态信息并接收其他UUV发送的信息；全局状态模块包括更新单元、UUV描述单元、任务描述单元，UUV描述单元进行UUV状态的更新，任务描述单元进行任务状态的更新；任务协调模块包括不可预见情况和冲突单元、动态任务规划单元、任务分配单元、组合体维护单元、执行单元，用于任务的协调与分配。本发明是一个分布式、高效、稳定的多无人水下航行器任务协调系统与方法。

公开(公告)号：CN104076800B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410326343.7

申请日：2014-07-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  杨海智 ,  么洪飞 ,  吕洪莉

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器群体任务协调系统及方法。包括传感器模块、全局状态模块、任务协调模块和UUV执行器，传感器模块用于采集环境信息、UUV自身状态信息并接收其他UUV发送的信息；全局状态模块包括更新单元、UUV描述单元、任务描述单元，UUV描述单元进行UUV状态的更新，任务描述单元进行任务状态的更新；任务协调模块包括不可预见情况和冲突单元、动态任务规划单元、任务分配单元、组合体维护单元、执行单元，用于任务的协调与分配。本发明是一个分布式、高效、稳定的多无人水下航行器任务协调系统与方法。

公开(公告)号：CN104049616B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410290790.1

申请日：2014-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  杨海智 ,  么洪飞 ,  吕洪莉 ,  孔明

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器群体任务协调系统及方法。包括传感器模块、全局状态模块、任务协调模块和UUV执行器，传感器模块用于采集环境信息、UUV自身状态信息并接收其他UUV发送的信息；全局状态模块包括更新单元、UUV描述单元、任务描述单元，UUV描述单元进行UUV状态的更新，任务描述单元进行任务状态的更新；任务协调模块包括不可预见情况和冲突单元、动态任务规划单元、任务分配单元、组合体维护单元、执行单元，用于任务的协调与分配。本发明是一个分布式、高效、稳定的多无人水下航行器任务协调系统与方法。