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公开(公告)号：CN105159082A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510560273.6
申请日：2015-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042 , G05B2219/34013
Abstract: 本发明属于伺服系统控制领域，是一种基于IPSO的扩展隐式广义预测的伺服系统位置的控制方法。本发明包括：采集各时刻的伺服系统的位置的数据；根据采集的数据利用辅助模型最小二乘法辨识当前时刻伺服系统的隐式广义预测模型；根据采集的数据以及辨识出来的隐式广义预测模型的预测输出值利用粒子群算法进行系统模型的非线性部分的辨识；根据当前的伺服系统的位置，进行伺服系统的位置控制；使之按照预定的轨迹进行运动；进入下一个时刻返回步骤(1)。本发明公开的自动控制技术领域中的一种基于IPSO的扩展隐式广义预测的伺服系统位置的控制方法，能够满足实际工业过程的需要。
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公开(公告)号：CN104794736B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510166890.8
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/277
Abstract: 本发明属于信号处理领域，具体涉及用于快速跟踪外观变化的移动目标的基于高斯改进型粒子群粒子滤波的移动目标追踪方法。本发明包括：首先在视频第一帧中选取目标，初始化特征基；跟踪过程采集下一帧图像，获得跟踪目标的特征基；通过高斯改进型粒子群粒子滤波器滤波，存储对应于概率最大的粒子的图像窗口；当达到采集的图像达到要求的数目，进行观测值特征基的更新。本发明主要针对移动机器人快速跟踪外观变化的移动目标，提出一种能够提高复杂环境下快速跟踪移动目标的方法。本发明利用低维特征基空间表示描述跟踪的物体，采用高斯改进粒子群粒子滤波器进行跟踪目标位置的跟踪，从而提高了跟踪移动目标的速度。
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公开(公告)号：CN104794736A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510166890.8
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于信号处理领域，具体涉及用于快速跟踪外观变化的移动目标的基于高斯改进型粒子群粒子滤波的移动目标追踪方法。本发明包括：首先在视频第一帧中选取目标，初始化特征基；跟踪过程采集下一帧图像，获得跟踪目标的特征基；通过高斯改进型粒子群粒子滤波器滤波，存储对应于概率最大的粒子的图像窗口；当达到采集的图像达到要求的数目，进行观测值特征基的更新。本发明主要针对移动机器人快速跟踪外观变化的移动目标，提出一种能够提高复杂环境下快速跟踪移动目标的方法。本发明利用低维特征基空间表示描述跟踪的物体，采用高斯改进粒子群粒子滤波器进行跟踪目标位置的跟踪，从而提高了跟踪移动目标的速度。
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公开(公告)号：CN104352314A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410641176.5
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种轨道下置的座椅电梯，包括座椅、传动箱、上导轨和下导轨，传动箱的主体位于座椅的下方，所述传动箱内安装有电机和减速器，减速器输出轴上套装有齿轮，下导轨中部设置齿条且齿条与齿轮啮合，上导轨位于下导轨上方并插入固定安装在传动箱上的导套里，传动箱的上端通过销轴与座椅的后面连接，下导轨的上端设置成U型结构，还包括V型固定导轮、V型转动导轮和V型转动导轮安装架，V型固定导轮和V型转动导轮位于传动箱上的同一水平位置且与下导轨的上端接触配合。本发明提供一种结构简单、易于实现、节约空间，能在弯道运行，并时刻保证座椅水平的座椅电梯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105159082B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510560273.6
申请日：2015-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于伺服系统控制领域，是一种基于IPSO的扩展隐式广义预测的伺服系统位置的控制方法。本发明包括：采集各时刻的伺服系统的位置的数据；根据采集的数据利用辅助模型最小二乘法辨识当前时刻伺服系统的隐式广义预测模型；根据采集的数据以及辨识出来的隐式广义预测模型的预测输出值利用粒子群算法进行系统模型的非线性部分的辨识；根据当前的伺服系统的位置，进行伺服系统的位置控制；使之按照预定的轨迹进行运动；进入下一个时刻返回步骤(1)。本发明公开的自动控制技术领域中的一种基于IPSO的扩展隐式广义预测的伺服系统位置的控制方法，能够满足实际工业过程的需要。
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公开(公告)号：CN104034499B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410264163.0
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供电液伺服振动台加速度频率特性谐振谷抑制方法，包括如下步骤：利用加速度传感器测得电液伺服振动台加速度响应信号；将加速度响应信号反馈至自适应谱线增强器，并作为宽带信号；参考信号发生器产生频率为谐振谷频率的正弦信号；自适应谱线增强器根据加速度反馈信号和参考信号发生器产生的正弦信号，在权值的更新下，得到谐振谷抑制信号；谐振谷抑制信号与输入信号发生器产生的信号相加，得到的信号作用于电液伺服振动台控制器。本发明自适谱线增强器的权值经过几次迭代后，即可将电液伺服振动台的谐振谷大大抑制，提高提高功率谱复现的精度。
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公开(公告)号：CN104352314B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410641176.5
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种轨道下置的座椅电梯，包括座椅、传动箱、上导轨和下导轨，传动箱的主体位于座椅的下方，所述传动箱内安装有电机和减速器，减速器输出轴上套装有齿轮，下导轨中部设置齿条且齿条与齿轮啮合，上导轨位于下导轨上方并插入固定安装在传动箱上的导套里，传动箱的上端通过销轴与座椅的后面连接，下导轨的上端设置成U型结构，还包括V型固定导轮、V型转动导轮和V型转动导轮安装架，V型固定导轮和V型转动导轮位于传动箱上的同一水平位置且与下导轨的上端接触配合。本发明提供一种结构简单、易于实现、节约空间，能在弯道运行，并时刻保证座椅水平的座椅电梯。
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公开(公告)号：CN104034499A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410264163.0
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供电液伺服振动台加速度频率特性谐振谷抑制方法，包括如下步骤：利用加速度传感器测得电液伺服振动台加速度响应信号；将加速度响应信号反馈至自适应谱线增强器，并作为宽带信号；参考信号发生器产生频率为谐振谷频率的正弦信号；自适应谱线增强器根据加速度反馈信号和参考信号发生器产生的正弦信号，在权值的更新下，得到谐振谷抑制信号；谐振谷抑制信号与输入信号发生器产生的信号相加，得到的信号作用于电液伺服振动台控制器。本发明自适谱线增强器的权值经过几次迭代后，即可将电液伺服振动台的谐振谷大大抑制，提高提高功率谱复现的精度。
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公开(公告)号：CN204246355U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420678275.6
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种轨道下置的座椅电梯，包括座椅、传动箱、上导轨和下导轨，传动箱的主体位于座椅的下方，所述传动箱内安装有电机和减速器，减速器输出轴上套装有齿轮，下导轨中部设置齿条且齿条与齿轮啮合，上导轨位于下导轨上方并插入固定安装在传动箱上的导套里，传动箱的上端通过销轴与座椅的后面连接，下导轨的上端设置成U型结构，还包括V型固定导轮、V型转动导轮和V型转动导轮安装架，V型固定导轮和V型转动导轮位于传动箱上的同一水平位置且与下导轨的上端接触配合。本实用新型提供一种结构简单、易于实现、节约空间，能在弯道运行，并时刻保证座椅水平的座椅电梯。
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