公开(公告)号：CN115560759A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211086240.9

申请日：2022-09-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  张雪 ,  邵红 ,  卢添浩 ,  牟泽昊 ,  程健 ,  王淅 ,  周夕琳 ,  张贺龙 ,  杨天龙

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42 ,  G01S15/46 ,  G01S15/86 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供了一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法，建立集中式SINS/DVL/USBL组合导航的信息滤波模型，得到对导航误差状态的全局最优预测估计；然后分别建立SINS/DVL/USBL组合导航系统状态模型和SINS/DVL/USBL组合导航观测模型；通过改进DS‑UKF算法，通过充分利用延迟量测信息来提高顺势非线性状态估计精度；最后通过加权one‑class SVM的离群值检测算法，有效解决USBL数据的噪声和跳点问题，进而提高水下导航精度。本发明有效解决长航时管道检测机器人水下定位精度问题，同时综合信息时间延迟、信息突变等因素，极大限度地提高了水下定位精度。

公开(公告)号：CN115639751A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211284267.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  马天宇 ,  樊雅妮 ,  王玥玥 ,  张贺龙 ,  卢添浩 ,  张雪 ,  程健 ,  牟泽昊 ,  王丹旭

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法，涉及海洋工程领域，首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型，得到下一时刻的船体姿态变化信号，提前预测海浪对船体的影响，然后进行逆运动学推算，获得执行器的补偿信息，最后通过控制器输出到执行器中，对执行器下一时刻的运动进行补偿，在执行器动作之前，将海浪对船体可能造成的影响消除，解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度，最后将下一时刻执行器的运行信息取反，并逆向推算出船体姿态的理论变化值，将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值，并将差值返回到预测模型中，将差值叠加到后一时刻的预测值中，对执行器进行进一步修正，使得补偿效果更好。

公开(公告)号：CN115639751B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202211284267.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  马天宇 ,  樊雅妮 ,  王玥玥 ,  张贺龙 ,  卢添浩 ,  张雪 ,  程健 ,  牟泽昊 ,  王丹旭

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法，涉及海洋工程领域，首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型，得到下一时刻的船体姿态变化信号，提前预测海浪对船体的影响，然后进行逆运动学推算，获得执行器的补偿信息，最后通过控制器输出到执行器中，对执行器下一时刻的运动进行补偿，在执行器动作之前，将海浪对船体可能造成的影响消除，解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度，最后将下一时刻执行器的运行信息取反，并逆向推算出船体姿态的理论变化值，将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值，并将差值返回到预测模型中，将差值叠加到后一时刻的预测值中，对执行器进行进一步修正，使得补偿效果更好。