公开(公告)号：CN111498037B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202010261955.8

申请日：2020-04-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 原新 ,  于婧睿 ,  刘志林 ,  杨俊凯 ,  王小虎

IPC: B63B39/00 ,  G06F30/15 ,  G06F111/04 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明提供一种基于变结构自抗扰控制的高速双体船纵向减摇方法，该方法首先确立坐标系以及建立模拟海浪模型；建立基于减摇附体的高速双体船模型；以高速双体船的升沉和纵摇量反馈给控制器，通过控制器改变减摇附体的攻角，从而使减摇附体产生相应的力和力矩来抑制或抵消海浪产生的干扰力和力矩；先设计出自抗扰控制器，包括扩张状态观测器和非线性反馈控制律；然后设计选取非奇异终端滑模控制律；最后最后根据所选滑模控制律改进自抗扰控制的观测器和控制律，得到高速双体船纵向减摇控制系统的复合控制器。该方法可应用于军用及民用高速多体船的稳定性控制方面，能够有效地减弱海浪对于船舶纵向运动稳定性的影响，提高乘客舒适度。

公开(公告)号：CN111498037A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010261955.8

申请日：2020-04-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 原新 ,  于婧睿 ,  刘志林 ,  杨俊凯 ,  王小虎

IPC: B63B39/00 ,  G06F30/15 ,  G06F111/04 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明提供一种基于变结构自抗扰控制的高速双体船纵向减摇方法，该方法首先确立坐标系以及建立模拟海浪模型；建立基于减摇附体的高速双体船模型；以高速双体船的升沉和纵摇量反馈给控制器，通过控制器改变减摇附体的攻角，从而使减摇附体产生相应的力和力矩来抑制或抵消海浪产生的干扰力和力矩；先设计出自抗扰控制器，包括扩张状态观测器和非线性反馈控制律；然后设计选取非奇异终端滑模控制律；最后最后根据所选滑模控制律改进自抗扰控制的观测器和控制律，得到高速双体船纵向减摇控制系统的复合控制器。该方法可应用于军用及民用高速多体船的稳定性控制方面，能够有效地减弱海浪对于船舶纵向运动稳定性的影响，提高乘客舒适度。