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公开(公告)号：CN110842911B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910929721.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的目的在于提供考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法，包括如下步骤：(1)柔性机械臂‑关节电机联合建模；(2)模型变换与解耦；(3)设计重定义子系统的有限时间滑模控制器；(4)获取柔性机械臂的末端位移。本发明针对柔性机械臂，全面考虑其参数不确定性和关节电机动态性，实现两者的联合建模，并重新定义其输出，解决其最小相位问题，实现关节电机对柔性机械臂末端位移的直接控制；实现末端位移的快速收敛，并分析驱动电机的动态特性及参数不确定性对机械臂滑模控制系统的影响，推导出末端位移的误差范围。
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公开(公告)号：CN110929373A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910929752.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于Buck变换器电路设计领域，具体涉及一种基于简化统一模型的Buck变换器电路参数寄生和退化分析方法。本发明包括如下步骤：(1)描述Buck变换器恶劣工况；(2)建立Buck变换器简化模型；(3)分析寄生参数对电路性能的影响；(4)分析铝电解电容失效和劣化对电路性能的影响。本发明全面考虑Buck变换器全部元器件的非理想性及寄生参数，并联合考虑铝电解电容失效和参数退化的恶劣情况，建立一种简化统一模型用于多种工况下的电路性能分析。基于Buck变换器的简化统一模型，分别给出电路寄生参数、铝电解电容失效、劣化等多种恶劣情况对电路性能的量化影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110842911A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910929721.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的目的在于提供考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法，包括如下步骤：(1)柔性机械臂-关节电机联合建模；(2)模型变换与解耦；(3)设计重定义子系统的有限时间滑模控制器；(4)获取柔性机械臂的末端位移。本发明针对柔性机械臂，全面考虑其参数不确定性和关节电机动态性，实现两者的联合建模，并重新定义其输出，解决其最小相位问题，实现关节电机对柔性机械臂末端位移的直接控制；实现末端位移的快速收敛，并分析驱动电机的动态特性及参数不确定性对机械臂滑模控制系统的影响，推导出末端位移的误差范围。
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公开(公告)号：CN109462329A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811150423.6
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M3/156
Abstract: 本发明属于Buck变换器滑模控制系统技术领域，具体涉及一种Buck变换器滑模控制系统未建模动态诱发谐波分析方法。具体包括：(1)传感器未建模动态的Buck变换器滑模控制系统建模；(2)Buck变换器滑模控制；(3)基于描述函数法的Buck变换器输出电压谐波的幅频特性分析；本发明针对Buck变换器滑模控制系统，提出一种新型的基于描述函数法的输出电压谐波幅频特性量化分析方法，提出了新的滑模控制器的切换非线性与传感器的未建模动态共同存在下谐波诱发机理。
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公开(公告)号：CN110929373B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910929752.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于Buck变换器电路设计领域，具体涉及一种基于简化统一模型的Buck变换器电路参数寄生和退化分析方法。本发明包括如下步骤：(1)描述Buck变换器恶劣工况；(2)建立Buck变换器简化模型；(3)分析寄生参数对电路性能的影响；(4)分析铝电解电容失效和劣化对电路性能的影响。本发明全面考虑Buck变换器全部元器件的非理想性及寄生参数，并联合考虑铝电解电容失效和参数退化的恶劣情况，建立一种简化统一模型用于多种工况下的电路性能分析。基于Buck变换器的简化统一模型，分别给出电路寄生参数、铝电解电容失效、劣化等多种恶劣情况对电路性能的量化影响。
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公开(公告)号：CN110061666B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811149141.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明属于电机调速技术领域，具体涉及一种基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机调速性能改进方法。包括：(1)进行基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机双闭环滑模控制；(2)进行转速环全阶终端滑模控制；(3)进行交轴电流环全阶终端滑模控制(4)进行直轴电流环全阶终端滑模控制。本发明利用全阶终端滑模控制特有的有限时间控制特性、本质不需要鲁棒微分估计器等优点，改进外环转速环和内环电流环的控制性能，进而提高整个系统的调速性能。
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公开(公告)号：CN110061666A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201811149141.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明属于电机调速技术领域，具体涉及一种基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机调速性能改进方法。包括：(1)进行基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机双闭环滑模控制；(2)进行转速环全阶终端滑模控制；(3)进行交轴电流环全阶终端滑模控制(4)进行直轴电流环全阶终端滑模控制。本发明利用全阶终端滑模控制特有的有限时间控制特性、本质不需要鲁棒微分估计器等优点，改进外环转速环和内环电流环的控制性能，进而提高整个系统的调速性能。
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