公开(公告)号：CN118258350A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410425742.2

申请日：2024-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵宪博 ,  俞天宇 ,  申昊

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于微机电惯性测量单元旋转调制的静态姿态角测量方法、装置及设备，涉及智能系统惯性导航以及测量领域。本发明将不同测量坐标系下的惯性测量数据进行融合，并利用融合后的第一组IMU合成数据和第二组IMU合成数据进行单轴调制，使三个轴上的误差均被调制，克服了现有的单轴旋转调制无法有效调制旋转轴上的误差的缺陷，提高了解算精度，并利用多元线性回归法将多组解算出的数据进行融合，使得最终结果更加精确，相较于多轴旋转调制无需复杂的算法和结构，降低了成本。

公开(公告)号：CN117590842A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311404396.1

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王储岩 ,  徐博 ,  黄思论 ,  张继文 ,  申昊 ,  宋嘉慧

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种海洋搜索船路径设计系统及方法，包括：搜索船和水下机器人；所述搜索船用于向所述水下机器人发送搜索使命、导航信息、全局位置坐标与时间、指令信息；所述水下机器人用于接收并处理所述搜索船的信息，基于处理后的所述搜索船的信息，进行全局导航规划、水下使命分解和协调集群鱼系统任务；所述搜索船还用于接收所述水下机器人反馈的区域海洋信息。本发明提高船舶的稳定性，减小在海上遇到风浪等恶劣天气时的倾斜和摇晃，减小船舶在行驶过程中的航行阻力，从而提高船速和燃油经济性,并有效的减小与其他船只碰撞的风险，提高在航行过程中的安全性和可靠性；使用改进启发函数的A*算法，使搜索船的遍历节点减少，寻路效率提高。