公开(公告)号：CN114839866B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210279689.0

申请日：2022-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  刘鹏 ,  赵玉新 ,  矫名羽 ,  王朝阳 ,  吴磊 ,  周广涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法，步骤一：建立水下蛇形机器人系统动力学模型；步骤二：采用参数三次样条插值曲线的方法生成适合水下蛇形机器人跟踪的光滑路径；步骤三：使用改进视线引导率规则计算机器人当前时刻参考航向；步骤四：根据步骤三得到的参考航向按照反步控制策略推导得到系统的控制输入。本发明提高了系统稳定性和降低跟踪误差，实现水下蛇形机器人更精确地跟踪曲线路径。

公开(公告)号：CN114839866A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210279689.0

申请日：2022-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  刘鹏 ,  赵玉新 ,  矫名羽 ,  王朝阳 ,  吴磊 ,  周广涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法，步骤一：建立水下蛇形机器人系统动力学模型；步骤二：采用参数三次样条插值曲线的方法生成适合水下蛇形机器人跟踪的光滑路径；步骤三：使用改进视线引导率规则计算机器人当前时刻参考航向；步骤四：根据步骤三得到的参考航向按照反步控制策略推导得到系统的控制输入。本发明提高了系统稳定性和降低跟踪误差，实现水下蛇形机器人更精确地跟踪曲线路径。

公开(公告)号：CN114199248B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202111444203.6

申请日：2021-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  矫名羽 ,  李盛新 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  王权达 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  王连钊

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N3/045 ,  G06N3/086 ,  G06N5/048

Abstract: 本发明属于水下多航行器协同导航技术领域，具体涉及一种基于混合元启发算法优化ANFIS的AUV协同定位方法。本发明基于AQPSO‑GA方法训练的ANFIS‑AQPSO‑GA模型具有更好拟合输入输出数据的能力。训练好的ANFIS‑AQPSO‑GA模型能在实时工作环境中，对丢失量测信息进行补偿，对异常量测信息进行修正，大大降低协同导航整体估计误差，提升长航时缺少基准位置条件下的定位精度。本发明采用ANFIS‑AQPSO‑GA结构设计的预测结构对协同定位方法本身计算复杂度无明显影响，能满足实时动态条件下的计算需求，且有效提升了协同定位算法的鲁棒性和定位精度。

公开(公告)号：CN114199248A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111444203.6

申请日：2021-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  矫名羽 ,  李盛新 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  王权达 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  王连钊

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明属于水下多航行器协同导航技术领域，具体涉及一种基于混合元启发算法优化ANFIS的AUV协同定位方法。本发明基于AQPSO‑GA方法训练的ANFIS‑AQPSO‑GA模型具有更好拟合输入输出数据的能力。训练好的ANFIS‑AQPSO‑GA模型能在实时工作环境中，对丢失量测信息进行补偿，对异常量测信息进行修正，大大降低协同导航整体估计误差，提升长航时缺少基准位置条件下的定位精度。本发明采用ANFIS‑AQPSO‑GA结构设计的预测结构对协同定位方法本身计算复杂度无明显影响，能满足实时动态条件下的计算需求，且有效提升了协同定位算法的鲁棒性和定位精度。