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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103344260B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310302760.3
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角初始对准的误差模型；二、选取滤波初值；三、计算Cubature点集；四、进行状态变量和量测变量的时间更新；五、更新量测方程。本发明应用于大方位失准角下的捷联惯导初始对准领域。
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公开(公告)号：CN103607181A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310547261.0
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法，包括：设置自适应系统辨识迭代初始值并计算网络融合权系数矩阵。对于空间分布式网络中的每一个节点，利用当前时刻相邻区域内所有节点的输入信息、量测信息及前一时刻该节点处的权向量估计信息计算输出误差。对于空间分布式网络中的每一个节点，减小自适应滤波器的阶数，利用该阶数值重新计算输出误差。自适应滤波器权向量阶数的自适应更新。自适应滤波器权向量权值的自适应更新。自适应滤波器权向量阶数的空间融合。自适应滤波器权向量的权值迭代。在新的采样时刻，判断算法是否达到稳态，若已达到，迭代结束，完成了对未知系统的辨识。
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公开(公告)号：CN103575298A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563483.1
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于自调节的UKF失准角初始对准方法，包括：（1）根据惯导初始对准的误差特性，列写出滤波的状态方程与量测方程；（2）设置滤波初值x0和P0；（3）确定调节参数的最优值（4）在的条件下，根据所述非线性误差模型确定滤波状态的均值和协方差Pk|k；（5）在的条件下，根据所述非线性误差模型确定滤波状态的预测均值xk+1|k和协方差Pk+1|k，并使用xk+1|k和Pk+1|k对所述失准角进行对准。本发明能够有效的估计出载体系与导航系之间的失准角误差，为导航定位提供可靠的精度。
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公开(公告)号：CN103344260A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310302760.3
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角初始对准的误差模型；二、选取滤波初值；三、计算Cubature点集；四、进行状态变量和量测变量的时间更新；五、更新量测方程。本发明应用于大方位失准角下的捷联惯导初始对准领域领域。
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公开(公告)号：CN103607181B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310547261.0
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法，包括：设置自适应系统辨识迭代初始值并计算网络融合权系数矩阵。对于空间分布式网络中的每一个节点，利用当前时刻相邻区域内所有节点的输入信息、量测信息及前一时刻该节点处的权向量估计信息计算输出误差。对于空间分布式网络中的每一个节点，减小自适应滤波器的阶数，利用该阶数值重新计算输出误差。自适应滤波器权向量阶数的自适应更新。自适应滤波器权向量权值的自适应更新。自适应滤波器权向量阶数的空间融合。自适应滤波器权向量的权值迭代。在新的采样时刻，判断算法是否达到稳态，若已达到，迭代结束，完成了对未知系统的辨识。
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