公开(公告)号：CN109839933B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201910126801.5

申请日：2019-02-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张子迎 ,  宫思远 ,  徐东 ,  孟宇龙 ,  李贤 ,  杨旭 ,  邱靖廷 ,  陈宇飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于VDSOM算法的多机器人任务分配方法。这种方法不仅有效地实现了多机器人的任务分配，同时也有效地避开了环境中的障碍物，从而使多机器人任务分配更具备实用性和高效性。发明主要包括：初始化神经网络，寻找某一输入神经元的获胜神经元(机器人)，以确定该任务目标点是由那个机器人执行；设计一个邻域函数，用来确定在邻域范围内受获胜神经元影响的输入神经元；控制获胜神经元和其相邻神经元向目标的位置坐标移动，根据矢量方向方法，在成功避开环境中障碍物的前提下，向目标点移动一定距离。修改权值，以确定下一次的获胜神经元。

公开(公告)号：CN109839933A

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201910126801.5

申请日：2019-02-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张子迎 ,  宫思远 ,  徐东 ,  孟宇龙 ,  李贤 ,  杨旭 ,  邱靖廷 ,  陈宇飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于VDSOM算法的多机器人任务分配方法。这种方法不仅有效地实现了多机器人的任务分配，同时也有效地避开了环境中的障碍物，从而使多机器人任务分配更具备实用性和高效性。发明主要包括：初始化神经网络，寻找某一输入神经元的获胜神经元(机器人)，以确定该任务目标点是由那个机器人执行；设计一个邻域函数，用来确定在邻域范围内受获胜神经元影响的输入神经元；控制获胜神经元和其相邻神经元向目标的位置坐标移动，根据矢量方向方法，在成功避开环境中障碍物的前提下，向目标点移动一定距离。修改权值，以确定下一次的获胜神经元。