公开(公告)号：CN111207744A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010039909.3

申请日：2020-01-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  赵显鹏 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  陈立恒 ,  吴磊 ,  王洪星 ,  戴平安

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于厚尾鲁棒滤波的管线地理位置信息测量方法，为管线进行地理位置信息测量的技术。具体地说，利用MSINS与里程轮构成惯性/里程轮组合定位系统，通过系统动力装置驱动其在管线中运行获取与管线走向相关的传感器数据，并分别进行捷联惯性解算与航位推算；利用捷联惯性解算位置与航位推算位置差值作为量测信息，并针对里程轮打滑、滑行故障以及管线运动约束条件失效导致出现的位置量测野值信息利用厚尾鲁棒滤波器滤除，同时估计捷联惯性解算误差并校正管线地理位置信息输出，从而使系统提供连续、高精度的管线地理位置信息。

公开(公告)号：CN111207744B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202010039909.3

申请日：2020-01-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  赵显鹏 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  陈立恒 ,  吴磊 ,  王洪星 ,  戴平安

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于厚尾鲁棒滤波的管线地理位置信息测量方法，为管线进行地理位置信息测量的技术。具体地说，利用MSINS与里程轮构成惯性/里程轮组合定位系统，通过系统动力装置驱动其在管线中运行获取与管线走向相关的传感器数据，并分别进行捷联惯性解算与航位推算；利用捷联惯性解算位置与航位推算位置差值作为量测信息，并针对里程轮打滑、滑行故障以及管线运动约束条件失效导致出现的位置量测野值信息利用厚尾鲁棒滤波器滤除，同时估计捷联惯性解算误差并校正管线地理位置信息输出，从而使系统提供连续、高精度的管线地理位置信息。