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公开(公告)号：CN111487976B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010369009.5
申请日：2020-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种倒车轨迹跟踪方法，首先确定倒车半径，然后计算得到牵引车和拖车的预期的连接角，根据预期连接角得到所需的舵机角度并反馈给舵机，每隔给定的时间间隔重复上述方法，直至轨迹跟踪结束，同时每次执行上述方法均判断是否需要切换跟踪轨迹，以及时进行轨迹切换，实现多轨迹跟踪。本发明实现了二节分段式车辆的倒车路径跟踪功能，适用于复杂环境下的机器人移动作业，可广泛应用于工厂牵引机器人、机场拖拽牵引车等领域，算法的快速性和鲁棒性可保证轮式机器人在运动过程中具有较精确的跟踪能力；同时所提出的改进的LOS控制方法，可提高分段式驱动车辆倒车转向灵活性及改善路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111487976A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010369009.5
申请日：2020-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种倒车轨迹跟踪方法，首先确定倒车半径，然后计算得到牵引车和拖车的预期的连接角，根据预期连接角得到所需的舵机角度并反馈给舵机，每隔给定的时间间隔重复上述方法，直至轨迹跟踪结束，同时每次执行上述方法均判断是否需要切换跟踪轨迹，以及时进行轨迹切换，实现多轨迹跟踪。本发明实现了二节分段式车辆的倒车路径跟踪功能，适用于复杂环境下的机器人移动作业，可广泛应用于工厂牵引机器人、机场拖拽牵引车等领域，算法的快速性和鲁棒性可保证轮式机器人在运动过程中具有较精确的跟踪能力；同时所提出的改进的LOS控制方法，可提高分段式驱动车辆倒车转向灵活性及改善路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110285834B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910609900.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法。一：根据获得的一点外部位置信息，对系统A进行位置重调，二：系统A实时解算的位置作为系统B的外部辅助信息进行kalman滤波，利用估计出来的误差对系统B的导航参数进行校正，系统B得到准确的速度、位置和姿态信息，三：系统B被校正之后，再利用系统B的位置和速度作为系统A的外部辅助信息进行滤波，对系统A的导航参数进行校正，系统A得到准确的位置、速度和姿态信息，最终实现两套系统快速自主重调。本发明无需连续外部测量设备辅助即可实现系统的快速自主重调，不仅缩短了重调时间，而且能够有效利用量测信息，适用于水下环境。
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公开(公告)号：CN110285834A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910609900.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法。一：根据获得的一点外部位置信息，对系统A进行位置重调，二：系统A实时解算的位置作为系统B的外部辅助信息进行kalman滤波，利用估计出来的误差对系统B的导航参数进行校正，系统B得到准确的速度、位置和姿态信息，三：系统B被校正之后，再利用系统B的位置和速度作为系统A的外部辅助信息进行滤波，对系统A的导航参数进行校正，系统A得到准确的位置、速度和姿态信息，最终实现两套系统快速自主重调。本发明无需连续外部测量设备辅助即可实现系统的快速自主重调，不仅缩短了重调时间，而且能够有效利用量测信息，适用于水下环境。
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