公开(公告)号：CN107697244A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201711084503.1

申请日：2017-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王占缘 ,  张国成 ,  李岳明 ,  曹建 ,  骆杨 ,  张瑞 ,  蒲史鸣

IPC: B63C11/42 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

CPC classification number: B63C11/42 ,  B63G8/001 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63G2008/007

Abstract: 本发明提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本发明的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。

公开(公告)号：CN207360548U

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201721469687.9

申请日：2017-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王占缘 ,  张国成 ,  李岳明 ,  曹建 ,  骆杨 ,  张瑞 ,  蒲史鸣

IPC: B63C11/42 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 本实用新型提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本实用新型的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。