公开(公告)号：CN118565458B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202410601787.0

申请日：2024-05-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立鹏 ,  齐尧 ,  王小晨 ,  赵鑫 ,  黄俊君

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G01C21/20

Abstract: 一种机器人视觉SLAM中物体特征处理方法，涉及机器人图像特征处理领域。解决现有物体特征处理任务平面信息并没有充分地进行约束以及将Mask RCNN引入到SLAM中，Mask RCNN的实时性较差，使得系统难以真正被使用的问题。方法包括：开展物体特征对偶二次曲面的表示；计算椭球体的中心点和平均轴长，根据椭球体的中心点和平均轴长构建空间椭球体；对同一物体及特征进行数据关联；构建物体特征的投影模型；计算椭球体的重投影误差；建立室内空间中的平面地图，并在平面地图中获取所述物体的支持平面，对物体添加支撑平面约束；根据支撑平面约束构建物体因子图。应用于三维语义地图生成领域。

公开(公告)号：CN118565458A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410601787.0

申请日：2024-05-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立鹏 ,  齐尧 ,  王小晨 ,  赵鑫 ,  黄俊君

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G01C21/20

Abstract: 一种机器人视觉SLAM中物体特征处理方法，涉及机器人图像特征处理领域。解决现有物体特征处理任务平面信息并没有充分地进行约束以及将Mask RCNN引入到SLAM中，Mask RCNN的实时性较差，使得系统难以真正被使用的问题。方法包括：开展物体特征对偶二次曲面的表示；计算椭球体的中心点和平均轴长，根据椭球体的中心点和平均轴长构建空间椭球体；对同一物体及特征进行数据关联；构建物体特征的投影模型；计算椭球体的重投影误差；建立室内空间中的平面地图，并在平面地图中获取所述物体的支持平面，对物体添加支撑平面约束；根据支撑平面约束构建物体因子图。应用于三维语义地图生成领域。

公开(公告)号：CN118628568A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410789838.7

申请日：2024-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立鹏 ,  王小晨 ,  齐尧 ,  赵鑫 ,  黄俊君

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置及机器人视觉里程计，涉及计算机视觉技术领域。本发明的技术要点包括：获取包含目标的RGB图像序列和深度图序列；对RGB图像序列和深度图序列进行处理，获取目标深度提取图序列；利用基于K均值聚类的掩膜提取算法在目标深度提取图序列中筛选出目标，获得目标二值掩膜序列；并按照上述过程对机器人上摄像头采集的图像序列进行处理，以确定机器人的位置和姿态。本发明计算速度极快，能够达到比实例分割更好的效果。相比传统方法，本发明在动态场景中定位的精度和鲁棒性上有了极大的提升，均方根误差更小。

公开(公告)号：CN118746301A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410805936.5

申请日：2024-06-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立鹏 ,  王小晨 ,  齐尧 ,  赵鑫 ,  黄俊君

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种SLAM平面特征处理方法、系统及存储介质，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：获得目标图像，对所述目标图像进行稠密点云提取，根据提取得到的稠密点云分割出存在的观察平面；将所述观察平面与世界坐标系下已存在的地图平面进行数据关联，判断所述观察平面与所述地图平面是否为同一平面的同一观测，若是，则将所述观察平面作为观测平面；在相机坐标系下，构建所述地图平面和所述观测平面的平面特征投影模型，确定所述平面特征投影模型的最小二乘目标函数；根据平面特征雅可比矩阵获得所述最小二乘目标函数的最优值；根据所述最优值获得所述目标图像的平面提取图，用于提高SLAM的定位精度。