公开(公告)号：CN119806158A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510179984.2

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学 ,  深海技术科学太湖实验室连云港中心

Inventor： 王元慧 ,  吴鹏 ,  王成龙 ,  任哲达 ,  张峻恺 ,  丁士龙 ,  张潇月 ,  张驰 ,  卢长州 ,  秦紫琦

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/661 ,  G06N3/092 ,  G05D109/30

Abstract: 本公开提供了一种气垫船回收导引控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取气垫船当前的第一位置和船坞的第二位置，基于第一位置、船体坐标系和北东坐标系建立所述气垫船的自由度模型，基于第一位置和第二位置建立抗扰控制器模型；基于自由度模型设定所述抗扰控制器模型的期望值，基于所述期望值计算预期回收路径并通过强化学习网络对所述预期回收路径进行修正，得到气垫船的航向控制参数；基于气垫船当前的运动状态，在弗莱纳坐标系下利用第一导引算法计算气垫船的航行路径，基于航向控制参数控制气垫船按照航行路径到达第二位置；获取船坞中的第三位置，基于第二位置和第三位置，利用第一控制系统控制气垫船由第二位置行驶到第三位置。

公开(公告)号：CN119668271A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510185382.8

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  吴鹏 ,  王成龙 ,  戴开恒 ,  张永矿 ,  张峻恺 ,  丁士龙 ,  卢长州 ,  秦紫琦 ,  鄂继洋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/661 ,  G06N3/092 ,  G05D109/30

Abstract: 本公开提供了一种基于强化学习的气垫船路径跟踪方法、装置、设备及存储介质，包括：获取气垫船和船坞登陆舰的初始位置和运动信息，基于所述初始位置和运动信息确定所述气垫船期望路径；基于第一导引算法计算所述气垫船在所述期望路径下的目标艏向角；将所述目标艏向角作为强化学习网络和抗扰控制器的输入，生成第一控制参数，基于第一神经网络对所述第一控制参数进行训练，生成目标控制参数；基于所述目标控制参数控制所述气垫船按照所述期望路径进行运动。