公开(公告)号：CN107153356A

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201710407284.X

申请日：2017-06-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高炳微 ,  王思凯 ,  任东一

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种液压驱动关节型足式机器人关节间解耦控制方法，将机、液共同耦合作为液压驱动关节型足式机器人耦合行为进行研究，建立机器人腿部关节间的耦合模型；计算腿部关节各支路的耦合度，研究液压驱动关节型足式机器人关节间的耦合特性；根据液压驱动关节型足式机器人腿部关节间的耦合关系，将机器人各运动支链的机构动力学耦合力经过雅可比矩阵变换分解到各关节的液压伺服驱动系统，并将其作为液压系统的干扰力，然后再对电液伺服系统进行解耦控制，以便消除整个机器人系统的交联耦合影响。本发明将机、液共同耦合作为机器人耦合行为进行研究，设计解耦控制方案，提高机器人的控制精度，保持系统具有良好的控制性能，推动液压驱动关节型足式机器人动态性能和自动化水平的提升。

公开(公告)号：CN105404154A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201511008197.4

申请日：2015-12-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高炳微 ,  任东一 ,  孙桂涛

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/041

Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节力/位切换控制方法，该方法包括模糊控制、多模型控制。步骤为：将机器人的运动进行分段控制，在机器人足端接触到地面时进行关节力控制，以减少足端与地面接触所产生的冲击与扰动；在机器人足端脱离地面时则进行关节位置控制，以实现机器人的精确定位；而机器人与地面之间由未接触到接触或是由接触到不接触之间的转换则是通过力/位置切换控制来完成，在机器人系统进行力/位置切换时会产生系统参数跳变及其抖动的不良影响，本发明采用模糊多模型切换算法完成力和位置两种控制的切换，以保证其平稳过渡。本发明能够有效地削弱力和位置切换过程所产生的抖动，控制精度更高。

公开(公告)号：CN206071978U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201620443758.7

申请日：2016-05-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高炳微 ,  王思凯 ,  任东一

IPC: F15B11/16 ,  F15B1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种足式机器人腿部液压驱动回路系统，该液压系统主要包括油箱、液压泵、滤油器、伺服阀、液压缸、节流阀、单向阀、卸荷阀、溢流阀、冷却器、测量计、压力传感器、蓄能器，由它们分别组成进油回路、回油回路、卸荷回路和调压回路；所述液压泵为轴向柱塞恒压变量泵，以提高液压系统的效率，减小液压系统的体积和重量；所述伺服阀为性能高且体积小的流量阀以提高控制精度和响应速度；所述液压缸为非对称缸，可以满足机器人在重载荷下快速行走的需求。本实用新型在回路中合理运用伺服阀、卸荷阀、蓄能器等，使流量分配合理，制动迅速，运动冲击小，电液伺服控制能够提高足式步行机器人的控制精度，满足机器人的运动要求。