公开(公告)号：CN118180092A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410415242.0

申请日：2024-04-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 刘美军 ,  路泽通 ,  许家忠 ,  侯治国 ,  侯凯 ,  梁月哲 ,  刘上

IPC: B08B11/04 ,  H02S40/10 ,  B08B1/12 ,  B08B1/34 ,  B08B13/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应越障和纠偏的光伏清扫机器人，属于光伏清扫机器人技术领域。包括主体，主体顶部外表面一侧铺设有光伏板组件，主体的两端均电性连接有驱动装置，主体的底部中央处固定安装有毛刷辊，毛刷辊两侧分别设置有与驱动装置连接的转动轴。本发明实现了光伏清扫机器人的越障和纠偏功能，防止光伏清扫机器人因两块相邻光伏板之间的安装误差造成的机器人打滑，提高了机器人在相邻光伏板之间移动时的稳定性，更容易实现跨越光伏面板的平面错位、边框错位，以及较大坡度和变形的组串过渡桥架，减少磨损与维修，确保光伏清扫机器人在光伏板上稳定可靠运行，提高了清扫效率和清扫质量。

公开(公告)号：CN118822964A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410816514.8

申请日：2024-06-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  梁月哲 ,  刘美军 ,  侯凯

IPC: G06T7/00 ,  H02S50/15 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/187 ,  G06T7/62 ,  G06T7/80 ,  G06T5/20 ,  G06T5/70 ,  G06T5/80 ,  G06T5/40 ,  G06T5/90

Abstract: 一种在任意倾角下光伏板热斑提取并估计损失电量的方法。该方法利用光伏板的尺寸进行相机标定，替代了传统的棋盘格标定方式，显著提高了标定效率。此外，本方法克服了传统方法在光伏板倾角不同的情况下难以准确提取热斑的问题。通过对光伏板进行水平矫正处理，实现了对热斑面积的精确计算。通过建立热斑面积与光伏板电量损失之间的关系，可以借助热斑面积来评估电量的损失。因此，本发明不仅提升了光伏板热斑提取的准确性和效率，还为光伏板故障诊断提供了重要依据，有助于确保光伏发电系统的稳定运行。

公开(公告)号：CN118550310A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410602070.8

申请日：2024-05-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  侯凯 ,  刘美军 ,  梁月哲

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明涉及机器人智能控制技术领域，公开了一种光伏组件清扫机器人姿态监测及自适应纠偏方法。本发明通过智能识别方法，利用电机电流数据并应用随机森林模型，机器人能够准确判断其运行状态，如爬坡或越障。并且基于机器人运行状态、两个传感器之间行走方向的偏移距离，在机器人平稳运行状态下通过调整机器人上下电机转速进而控制行走轮转速以快速纠正机器人偏离姿态。这种自适应性的纠偏操作仅在机器人平稳运行时进行，确保了机器人在清扫过程中的高效率和稳定性。本发明通过结合传感器检测数据和机器人实时运行状态，机器人准确计算偏转位移并实时调整，为光伏清扫提供了安全可靠的解决方案。

公开(公告)号：CN222710416U

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202420707722.X

申请日：2024-04-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  侯凯 ,  刘美军 ,  侯治国 ,  梁月哲 ,  路泽通 ,  刘上

IPC: B08B11/04 ,  H02S40/10 ,  B08B13/00 ,  B08B1/12 ,  B08B1/34

Abstract: 本实用新型公开了一种光伏清扫机器人的行走驱动结构，属于清扫机器人技术领域。包括驱动装置箱体，驱动装置箱体外表面的一侧安装有动力机构，动力机构由直流电机组成，并通过主轴与链条驱动机构同轴连接，链条驱动机构与链条传动机构驱动连接，链条传动机构与越障机构同轴驱动连接。本实用新型采用了一体化传动设计，通过单一电机驱动实现多个传动功能，实现了系统的一体化设计，简化了结构，减小了设备体积，提高了设备的整体效能。通过链条传动，增加传动效率、减少链条磨损情况，大大增加了设备的可靠性，易于维护。能够实现精确速比控制，采用多组链条的速比组合，提高了设备对不同工作条件的适应性，并且具有良好的越障能力。

公开(公告)号：CN221969641U

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202420707717.9

申请日：2024-04-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  梁月哲 ,  刘美军 ,  侯治国 ,  侯凯 ,  路泽通 ,  刘上

IPC: B62D57/02 ,  B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  H02S40/10 ,  B08B1/12 ,  B08B1/30

Abstract: 本实用新型公开了一种用于光伏清扫机器人的驱动装置，属于光伏清扫机器人技术领域。包括驱动装置箱体，驱动装置箱体外表面的一侧安装有动力驱动机构，动力驱动机构通过链条驱动机构与设置在驱动装置箱体外表面另一侧的齿轮传动机构驱动连接，驱动装置箱体的底部两侧均设置有与齿轮传动机构驱动连接的越障机构。本实用新型采具有稳定性高、可靠性强、传动效率高、精度高以及平稳性好等优点。其稳定的特性确保了行走轮和越障轮的转速均匀一致，避免冲击和能量损失。提高了可靠性，降低了故障率低且延长了使用寿命长。高传动效率和精度确保了动力的准确传递。同时，齿轮传动运动平稳，保证光伏清扫机器人在行走和越障过程中的稳定性。