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公开(公告)号：CN113679457A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111096421.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置，属于医疗器械领域，夹紧机构的夹紧功能利用了行星轮系差动的原理和离合器原理，通过利用步进电机一和步进电机二的联合运动实现了斜尖柔性针的自动夹紧，柔性针由空心轴电机调整针尖方向，通过夹紧机构进行夹紧，从支撑套管内穿过，并由步进电机二带动柔性针进给，该发明所涉及的一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置可以自动实现斜尖柔性针的夹紧，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置所搭载的斜尖柔性针使用完毕后，只需手动从空心轴电机后端更换斜尖柔性针即可，安装简便，提高了机构的灵活性，保证了斜尖柔性针安装精度，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113768593B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111081695.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于多段式分裂支撑柔性针穿刺机构，本发明在柔性针穿刺过程中采用多段支撑结构，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；其组成包括柔性针、针筒、前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构、后段分裂支撑结构、自转电机、伺服电机、滑台、丝杠、基座；前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构和后段分裂支撑结构对柔性针进行支撑，通过伺服电机带动丝杠旋转，使滑台上自转电机向前运动撑开前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构和后段分裂支撑结构，同时自转电机带动柔性针自转，从而进行柔性针的进给运动和自转运动。
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公开(公告)号：CN113749741A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111090235.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，夹紧机构通过控制步进电机一和步进电机二的联合运动来实现夹紧机构内三爪夹头的张开与夹紧，从而可以实现在手术过程中柔性针的自动夹紧，柔性针进退机构通过利用压力差的原理控制柔性针在弹夹式柔性针仓内的进给和退回，空心轴电机用于控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带十根柔性针并在手术中实现自动更换和夹紧柔性针，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置可以减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114424966A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111082718.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种导杆环支撑式柔性针穿刺机构，其组成包括柔性针、前支撑板、导杆、导杆、滑动环、柔性支撑材料、电机底座、自转电机、后支撑板、进给电机、滑块、丝杠、滑道、基座；柔性针通过非金属支撑管结构水平进入由柔性支撑材料包裹的滑动环内部，滑动环等距离固定嵌套在柔性支撑材料内部，滑块进给机构通过进给电机控制丝杠的转动带动其沿着滑道前后运动，同时带着柔性针在柔性支撑材料里前后移动，滑动环在滑块进给过程中支撑柔性针保证其不发生偏移，当滑块向前移动时，柔性支撑材料压缩并带动滑动环在导杆上向前运动，当所有滑动环运动到终点时会形成一个刚性的支撑结构支撑柔性针，滑块如此反复运动将柔性针刺入人体。
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公开(公告)号：CN113712643A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111084423.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文发明属于卫生学领域，具体的涉及—种分裂式支撑的柔性针穿刺机构，用于活体组织取样、近距离放射治疗、低温等离子射频消融术等经皮穿刺手术；该机构包括：机构基座、行星轮传动机构、柔性针进给旋转机构。通过柔性针进给旋转机构的分裂式支撑一、分裂式支撑二、分裂式支撑三，有效减少了柔性针在穿刺过程中的翘曲现象，从而降低了穿刺过程中的误差；通过改变行星轮传动机构的齿轮一与太阳齿轮的转速比，进而改变柔性针针轴的穿刺方向，从而穿刺出通过传统钢针无法得到的不同圆弧轨迹，灵活精确的到达靶点目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113712638B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111009581.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括基座、轴承座一、针芯自转转盘、换针机构、针芯驱动机构、支撑辊、轴承座二、电机座一、电机一、支撑套管、联轴器一、转轴、柔性针，换针机构用于手术过程中更换柔性针仓实现换针动作，针芯驱动机构用于驱动柔性针的进给和退出动作并保证柔性针沿直线方向运动，针芯自转转盘用于固定换针机构和针芯驱动机构并控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带四根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113749741B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111090235.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，夹紧机构通过控制步进电机一和步进电机二的联合运动来实现夹紧机构内三爪夹头的张开与夹紧，从而可以实现在手术过程中柔性针的自动夹紧，柔性针进退机构通过利用压力差的原理控制柔性针在弹夹式柔性针仓内的进给和退回，空心轴电机用于控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带十根柔性针并在手术中实现自动更换和夹紧柔性针，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置可以减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN115227395A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210854638.6
申请日：2022-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明提供一种基于瑞利‑里兹法的柔性针弯曲变形建模方法，其包括下列步骤：1)建立夹紧力及夹紧摩擦力模型、切割反力模型、组织抵抗力及抵抗摩擦力模型；2)在力学模型基础上，利用瑞利‑里兹法对针穿刺软组织过程中的弯曲变形进行理论建模。本发明的基于瑞利‑里兹法的柔性针弯曲变形建模方法，利用瑞利‑里兹法对针穿刺软组织过程中的弯曲变形进行理论建模，求得的位移函数可以预测针穿刺不同软组织的轨迹。
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公开(公告)号：CN114668466A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210395925.5
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于多角度调节的柔性针穿刺机构，其组成包括上下调整圆弧支撑、左右调整圆弧支撑、左右调整电机、穿刺结构、球形连接槽、基座、上下调整电机；本发明在进行穿刺前，可以进行多角度的柔性针穿刺入针点的调节；在穿刺过程中，采用等距缩减柔性针的支撑方式，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；先使用左右调整电机与上下调整电机分别调整左右调整圆弧支撑和上下调整圆弧支撑，实现支撑穿刺结构进行多角度的柔性针入针点的调节，再通过伺服电机带动丝杠旋转，使滑台上自转电机向前运动，四个等距支撑块对柔性针进行等距缩减支撑，同时自转电机带动柔性针自转，从而进行柔性针的进给运动和自转运动。
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公开(公告)号：CN113679458A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111096422.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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