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公开(公告)号：CN109159829A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811155609.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种草地爬行机器人，特别是涉及一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，本发明为解决现有技术中爬行机器人在草地环境中不具备自主躲避障碍物、轮部抓地力低和缺乏减震的问题，所述草地爬行机器人包括轮部、传动系统、减震系统、转向系统、机身和控制系统，所述轮部包含左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，传动系统包含步进电机、传动轴、万向联轴器和减速器，减震系统包含前轮减震系统和后轮减震系统，转向系统包含舵机、舵机杆和连杆，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与步进电机驱动TB6600、舵机和超声波传感器控制连接，可实现机器人自主避障，能在具有坡度和落差的草地环境中工作。
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公开(公告)号：CN108942973A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811144896.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及具有温湿度播报功能的科技馆迎宾机器人头颈部装置，本发明为了解决目前科技馆迎宾机器人功能单一不具备温湿度监测功能，以及语音播报的同时嘴部不动作导致的仿人程度低的问题，所述头颈部装置包括头部、颈部和控制系统，所述头部包含面板、OLED屏、支撑机构、触碰传感器、放音模块、碰撞传感器、张闭嘴机构、温湿度传感器和控制器，所述颈部包括双轴舵机舵盘、颈部双轴舵机、颈部舵机支架、单轴舵机齿盘、单轴舵机、单轴舵机支架、主支撑板和连接件，所述控制系统以主芯片STM32F407ZGT7为主，本发明所述头颈部装置不但具有温湿度监测和播报功能，还可以在实现播报温湿度的同时，完成张闭嘴动作和颈部俯仰回转动作。
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公开(公告)号：CN108673562A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810544490.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B25J19/00 , F16H19/043
Abstract: 本发明涉及一种基于球齿轮齿盘机构的迎宾机器人头颈部结构，本发明为了解决现有迎宾机器人头颈部局限于回转和俯仰两个有限运动的问题，所述机器人头颈部结构由头颈部装置、眼睛超声探测装置和控制系统组成，所述头颈部装置的齿盘作为主动齿轮，通过内外齿轮啮合传动和齿轮齿条机构传动，共同实现齿盘做半径可变的平面圆周运动，球齿轮作为从动齿轮与头部外壳螺纹连接，并与所述眼睛超声探测装置通过眼部支架固接，控制系统以STM32F103芯片为主、TB6612FNG芯片为辅，配合超声传感器和霍尔编码器对头颈部动作位置实时反馈，本发明不但可以实现传统迎宾机器人摆头（俯仰）和摇头（回转）的动作并且拓展了迎宾机器人晃脑（全方位摆动）的头颈部动作。
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公开(公告)号：CN108673562B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810544490.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于球齿轮齿盘机构的迎宾机器人头颈部结构，本发明为了解决现有迎宾机器人头颈部局限于回转和俯仰两个有限运动的问题，所述机器人头颈部结构由头颈部装置、眼睛超声探测装置和控制系统组成，所述头颈部装置的齿盘作为主动齿轮，通过内外齿轮啮合传动和齿轮齿条机构传动，共同实现齿盘做半径可变的平面圆周运动，球齿轮作为从动齿轮与头部外壳螺纹连接，并与所述眼睛超声探测装置通过眼部支架固接，控制系统以STM32F103芯片为主、TB6612FNG芯片为辅，配合超声传感器和霍尔编码器对头颈部动作位置实时反馈，本发明不但可以实现传统迎宾机器人摆头（俯仰）和摇头（回转）的动作并且拓展了迎宾机器人晃脑（全方位摆动）的头颈部动作。
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公开(公告)号：CN108621137A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810648213.3
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱装置，具体涉及一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置。本发明为解决现有技术中地震救援四足机器人的脊柱柔性不足、缺乏减震功能的问题。本发明所述机器人脊柱装置包括：脊前端盘，前脊柱组，脊间盘，后脊柱组，脊后端盘和控制器。前脊柱组包含上脊节、左脊节和右脊节，前脊柱组和后脊柱组总共由六个相同的脊节分成两组并联组成，并且对称设置在脊间盘两侧，每个脊节包含万向联轴器、导向杆套、蜗轮蜗杆减速器和伺服电机。本发明脊柱组通过万向联轴器串联，扩展了脊柱的运动范围、提升了脊柱的柔韧性。该装置用于地震救援领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110053684B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910331174.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人腿部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人在斜坡路面平衡能力差的问题；包括髋关节、膝关节、腿部机构、足部装置以及控制系统；所述腿部机构采用双列角接触球轴承，增加了一个转动自由度，提供了充足的平衡运动裕度；所述足部装置采用三维力传感器，可根据腿部末端的受力情况调节腿部位置，使得机身与斜坡平行，保持重心稳定；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡行进时腿部各关节存在耦合以及受到摩擦力、温度变化综合扰动的影响，采用基于力反馈的抗干扰解耦控制，将腿部末端的受力大小作为抗干扰解耦控制输入端的参考信息，提高了腿部的控制精度、运动平衡性以及爬行机器人在斜坡的行进效率。
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公开(公告)号：CN110047480A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910321974.2
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及用于社区医院科室查询的辅助管理机器人头部装置及控制；解决了社区医院由于医务人员流动大，导致缺少专业导诊人员的问题；所述头部装置包括面部装置、颈部装置以及控制系统；所述面部装置包括面部支撑、语音模块、嘴部装置；所述颈部装置包括颈部支撑和颈部动作装置；针对于医院复杂的背景噪声环境所述控制系统采用DSP芯片进行语音处理，其中预处理过程采用了改进的双门限端点检测算法，提高了低信噪比环境下语音识别的准确率，在应答就诊者语音问题的同时，配合舵机控制板控制面部装置和颈部装置动作完成拟人程度较高的仿人对话动作。
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公开(公告)号：CN109886247A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163660.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人人机交互智能化程度低的问题；包括机器人脸部、眼部机构、嘴部机构和控制系统；所述机器人脸部为板状结构，所述眼部机构和嘴部机构设置于机器人脸部表面；所述机器人脸部包括视觉模块、语音模块和脸部支撑；所述眼部机构包括眼睛结构和眉毛结构；所述嘴部机构包括嘴部动作机构和嘴唇结构；所述控制系统采用改进的RBF神经网络学习算法，建立人眼专注度预测模型，具有更高的分类准确率；本发明既能实现基本导游介绍功能，还能实时检测出游览者眼部专注度的微表情变化，调整导游介绍内容，同时改变机器人自身的脸部表情提高人机互动性能。
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公开(公告)号：CN109305240A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811194457.5
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构。本发明为解决现有技术中爬行机器人在斜坡环境下地形适应性差，运动稳定性差以及姿态不可控制的问题。本发明所述爬行机器人足部结构包括踝关节、支撑架、足底结构以及控制系统。本发明踝关节中采用四个步进电机以及关节轴承，通过控制系统可以实现足部前后左右的倾斜以保持机身重心稳定，足底结构采用四个相同且周向均匀分布的足底，使得足部结构受力均匀，并且在弹簧的作用下，可以实现减震，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接，在斜坡环境下具有地形适应性好，运动稳定性强以及姿态可控的特点。
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公开(公告)号：CN108382482A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810013558.1
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置，本发明为了解决现有爬行机器人足部装置不能切换触地方式，难以适应作业环境的复杂土质及地形问题。本发明足部装置包括支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换。本发明应用于爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，切换支撑足型为支撑足第一足型，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，切换支撑足型为支撑足第二足型。通过切换足型来改变支撑足与支撑面的接触方式，以提高爬行机器人对作业环境的适应能力，应用于复杂土质地形环境领域。
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