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公开(公告)号：CN116342885A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310353563.8
申请日：2023-04-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于视觉SLAM技术领域，更具体地，涉及一种基于语义的实时视觉SLAM方法，解决视觉SLAM中动态语义对象对定位精度和鲁棒性的影响以及跟踪线程等待语义分割线程时间过长的问题。方法包括：添加语义跟踪线程和基于语义的优化线程，这些线程和跟踪线程并行运行，因此不会阻止跟踪线程等待语义信息；使用移动概率来更新和传播语义信息，进而使用数据关联算法删除跟踪中的异常值；使用语义关键帧选择算法选择重要关键帧，以此来计算相机位姿，并使用语义信息对其进行纠正。本发明提出的方法具有良好的跟踪性能，可以实时跟踪每一帧。
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