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公开(公告)号：CN118053551A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410024807.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视频生成方法及视频分析模型训练系统。其中，所述视频生成方法包括：分析当前的训练集，获取所述训练集的特征分布；获取所述视频分析模型训练方法的训练准确性结果。基于所述特征分布和所述训练准确性结果生成所述虚拟视频数据。以及，输出所述虚拟视频数据以供所述视频分析模型训练方法进行下一轮的训练。如此配置，针对性地扩展训练集的内容，提高了模型训练的效果，解决了现有技术中存在的训练集内容不够理想，并且常规的数据增强方法不足以满足扩充训练集的需要的问题。
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公开(公告)号：CN117953020A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311702786.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种图像配准装置及方法，具体根据目标部位扩张情况下的第一相三维图像、目标部位收缩情况下的第二相三维图像确定第一相至第二相之间的多个中间期相的三维图像，调整虚拟发射源的位姿参数，确定每个期相的三维图像分别在多个发射源位姿参数下投影得到的投影二维图像，得到投影二维图像集合，确定投影二维图像集合中与真实二维图像匹配的目标二维图像的目标虚拟发射源位姿参数，采用该目标虚拟发射源位姿参数将第一相三维图像中标记的目标对象投影至真实二维图像，得到配准图像。本方案只需要拍摄两张三维图像即可在真实三维图像中配准目标对象，无需患者长时间暴露在射线下拍摄4DCT图像，能够减少患者接受的辐射。
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公开(公告)号：CN117731419A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410016418.5
申请日：2024-01-04
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC: A61B90/70
Abstract: 本发明提供了一种手术器械组件，包括器械杆和连接于器械杆远端的蛇骨；器械杆具有沿其轴向贯穿地延伸的第一内腔；第一内腔的横截面沿远端到近端的方向减小，且器械杆的侧壁上设有与第一内腔连通的接合孔，接合孔临近蛇骨。在对器械杆的内部进行清洗时，清洗液体可以从接合孔所在位置进入第一内腔，而后直接沿远端向近端的方向流动，并从第一内腔的近端流出，以对器械杆的内部进行冲洗，这使得清洗液体的压力可以较小，而且，整个冲洗过程中，清洗液体还能够在第一内腔的结构作用下自动加压，减小压力衰减，确保冲洗效果。不仅如此，手速器械组件在进行灭菌时，由于接合孔的存在，还使得器械杆的内部的远端的灭菌更彻底。
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公开(公告)号：CN117727300A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311713929.4
申请日：2023-12-13
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC: G10L15/18 , A61B34/00 , A61B34/30 , G16H80/00 , G06V10/74 , G06T7/00 , G06F40/35 , G10L15/26 , G10L15/00
Abstract: 本说明书涉及智慧医疗技术领域，尤其涉及一种语音信息处理方法及装置。其中所述语音信息处理方法，包括：采集术者在手术过程中的语音信息；获取手术机器人的状态数据和病灶区域的图像数据；根据状态数据和图像数据提炼语音信息的语义，得到第一语义提示信息；发送第一语义提示信息，以向术者的辅助医护人员呈现第一语义提示信息。本说明书实施例可以结合手术机器人的状态数据和病灶区域的图像数据等术中信息，提炼语音信息的语义，从而向辅助医护人员呈现语义提示信息。避免了由于手术现场噪音的存在造成手术信息传递不及时、不准确等情况，从而降低了手术风险。
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公开(公告)号：CN117598794A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311741882.2
申请日：2023-12-15
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种操控装置、手术机器人及手术机器人开合角度的校正方法，手术机器人包括主端设备和从端设备。主端设备包括操控装置，操控装置包括传动机构、主端开合机构和数字传感器，主端开合机构用于在承受捏合力时改变开合角度，传动机构连接主端开合机构，并用于驱动主端开合机构产生抵抗捏合力的反作用力；数字传感器固定在主端开合机构和/或传动机构上，并用于检测主端开合机构的开合角度。主端开合机构包括两个齿轮，传动机构用于驱动至少一个齿轮转动；数字传感器用于检测齿轮的转动角度。该手术机器人采用数字传感器测量主端开合机构的开合角度，如此可增强信号传输的抗干扰能力，并无需出厂前的校正和标定，进而降低工艺复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114869359A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210584853.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种导管设备，其涉及手术器械技术领域，包括：远端结构件和活动结构件，所述远端结构件的内部具有用于穿设操作工具的通孔；所述活动结构件枢设于所述远端结构件的端部且能对所述通孔进行遮挡，所述活动结构件上设置有图像模组，所述活动结构件能被所述操作工具抵开并相对于所述远端结构件转动，从而使得所述操作工具的远端远于所述活动结构件。本发明的导管设备由于镜头和光源沿径向靠近手术导管器械的中间位置，减小了导管的直径，更容易进入较小的自然腔道，且在手术器械插入手术导管器械的工具通道过程中仍然能观察到实时图像，而提高体内导管设备操作的便利性。
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公开(公告)号：CN118044886A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410172349.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人的控制按钮、控制系统及方法。所述控制按钮包括：至少两个触发部件，分别沿不同触发方向移动；不同的所述触发部件用于实现手术机器人不同的手术功能；每个所述触发方向上设置有至少两个触发位置；所述触发部件在所述触发方向上不同的触发位置被触发时产生的触发信号，代表所述触发部件对应的手术功能的不同触发指令，所述触发指令包括进入所述手术功能的触发指令、退出所述手术功能的触发指令、不同的医生控制台之间的交互请求的触发指令以及不同的医生控制台之间的交互请求的响应处理的触发指令。采用本方法触发位置高度集中，使得功能切换连贯。
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公开(公告)号：CN117681228A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311713916.7
申请日：2023-12-13
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人主手端的控制装置及方法，其中，目标机器人的主手端的工作区间被划分为多个测量子区域，该装置包括：确定模块，用于在目标机器人控制的过程中，确定主手末端所在的测量子区域；匹配模块，用于匹配主手末端所在的测量子区域的MDH参数，其中，所述多个测量子区域中各测量子区域的MDH参数是预先进行分区的MDH参数标定得到的；控制模块，用于根据主手末端所在的测量子区域的MDH参数，对所述主手端进行运动控制。通过上述方案解决了现有的通过求解整个工作区域内的平均值的方式进行MDH参数确定所存在的准确度和精度较低的问题，达到了有效提升控制精度和准确度的技术效果。
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公开(公告)号：CN114869359B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210584853.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种导管设备，其涉及手术器械技术领域，包括：远端结构件和活动结构件，所述远端结构件的内部具有用于穿设操作工具的通孔；所述活动结构件枢设于所述远端结构件的端部且能对所述通孔进行遮挡，所述活动结构件上设置有图像模组，所述活动结构件能被所述操作工具抵开并相对于所述远端结构件转动，从而使得所述操作工具的远端远于所述活动结构件。本发明的导管设备由于镜头和光源沿径向靠近手术导管器械的中间位置，减小了导管的直径，更容易进入较小的自然腔道，且在手术器械插入手术导管器械的工具通道过程中仍然能观察到实时图像，而提高体内导管设备操作的便利性。
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公开(公告)号：CN114948224A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210584860.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 四川大学华西医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
Abstract: 本说明书提供了导管机器人的力反馈方法及系统，涉及医疗器械技术领域，其中力反馈方法包括：获取导管机器人的管体在体内的当前形态下所对应的第一驱动力；获取导管机器人的管体在体外达到当前形态所需的第二驱动力；根据第一驱动力和第二驱动力，计算导管机器人的管体在体内受到的阻力；将阻力反馈至用户操作组件，用户操作组件用于供用户操纵以产生第一驱动力和第二驱动力。本方案通过导管机器人的管体在体内对应的第一驱动力和在体外对应的第二驱动力计算管体在体内收到的阻力，并将该阻力反馈至用户操作组件，可以使得医生真实地感受到管体在体内运动时所遇到的阻力情况，及时调整手部力度以更好地控制管体的前进和弯曲，避免对组织的损伤。
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