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公开(公告)号：CN110421577B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN201910730571.3
申请日：2019-08-08
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种同步伸缩臂及其巡视机器人，该同步伸缩臂包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动。本发明使用时将摄像头安装在活动连接座上，从而使得该伸缩臂能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平。
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公开(公告)号：CN110422652B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201910730530.4
申请日：2019-08-08
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种竖向折叠臂及其平仓机器人，其中竖向折叠臂包括中间框体和分别对称设于其两侧的折叠组件，所述折叠组件包括第一框体和第二框体，所述第一框体与所述中间框体可转动连接，且第一框体相对于中间框体可向上进行翻折，所述第一框体和所述第二框体下部铰接，且第二框体相对于第一框体可向下进行翻折，所述第一框体和第二框体上还对应设有展开锁定件和折叠锁定件，分别用于对展开后、折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述中间框体、第一框体和第二框体上均设有用于刮粮的刮齿组件。本发明中的竖向折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。
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公开(公告)号：CN110333513B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910621086.2
申请日：2019-07-10
Applicant: 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC: G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法，涉及机器人即时定位与地图构建，解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置，由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长，故在t‑1～t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t‑1～t时间内的机器人相对移动位置，同时本申请使用了局部地图的方式，当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中，使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充，当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。
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公开(公告)号：CN115540851A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211147991.7
申请日：2022-09-20
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人精确定位方法，首先初始化系统模型，之后使用IMU数据进行状态预测，接着根据接收到的传感器数据类型更新系统状态向量以及协方差矩阵，最后持续不断循环这个流程。本发明的方法在常规MSCKF算法执行过程之中，特别是接受图像信息的间隙中，通过处理相对高频的轮式里程计信息和IMU信息，修正常规MSCKF在IMU预测步骤中产生的误差，有效降低移动机器人的闭环误差，在接受图像信息之后，使用更加准确的状态向量进行更新，在没有增加复杂计算的情况下加强常规MSCKF的算法鲁棒性，充分利用三种传感器的信息的互补性，提高移动机器人定位算法的鲁棒性，加强移动机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN110531772B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201910862606.9
申请日：2019-09-12
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了粮食储藏技术领域的一种平粮机器人的控制方法及其系统。步骤包括：1，同时采集两个走道底盘的前方的图像；2，根据图像生成控制命令，使得平粮机器人完成停止、转向、直行的动作，当平粮机器人直行时，采用差速转向模型对采集的图像进行分析，得到两个走道底盘之间的旋转角速度，根据旋转角速度和PID控制函数，控制两个走道底盘同步前进。系统包括两个走道底盘和一个刮粮机构，刮粮机构的两端分别与两个走道底盘固定，使得两个走道底盘在直行时具有相同的偏转方向和偏转角度，由于采用了本发明的系统和方法提高了机器人运行的稳定性和同步性，刮粮效果较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109831006B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910160750.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC: H02J7/00 , G01R31/388 , G01R31/389 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种自调节充电控制电路，涉及充电控制技术领域，包括充电控制电路、中央控制单元及充电电流电压检测电路；外部电源、充电控制电路及蓄电池依次连接，充电控制电路与中央控制单元连接，中央控制单元通过充电电流电压检测电路获取蓄电池的充电电流值及电压值；充电控制电路包括前级保护电路、调压控制电路及后级保护电路，外部电源通过前级保护电路与调压控制电路的输入端连接，调压控制电路的输出端通过后级保护电路与蓄电池的输入端连接；通过本发明可监测蓄电池的充电环境并控制充电控制电路从而改变蓄电池的充电环境，使电池一直保持在最佳充电环境中，有效的提高了蓄电池的充电效率，降低蓄电池损耗，延长蓄电池的寿命。
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公开(公告)号：CN112016612A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010871686.7
申请日：2020-08-26
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC: G06K9/62 , G06K9/46 , G06T7/55 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01C22/00 , G01S11/12 , G01S17/86 , G01S17/93
Abstract: 本申请提供一种基于单目深度估计的多传感器融合SLAM方法，包括：首先，获取当前环境的RGB图像、激光点云信息和里程信息，并对所述RGB图像进行单目深度估计获取对应的深度信息；其次，在ROS系统中对所述深度信息、所述激光点云信息和所述里程信息对应的话题进行同步；再次，根据同步后的各个话题中传输的信息建立新节点，获得局部栅格地图；然后，对所述局部栅格地图进行回环检测；最后，对回环检测后的局部栅格地图进行融合创建全局地图。本申请使用激光雷达和通过单目深度估计获得的伪RGBD相机的传感器组合的方式创建全局地图，降低了直接使用RGBD相机或双目相机与激光雷达传感器组合的经济成本和体积。
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公开(公告)号：CN111595328A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010484510.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于深度相机的真实障碍物地图构建和导航方法及系统，通过深度相机获取各个角度下的环境障碍物的深度图像；选取深度图像位于深度相机平面以下的任意三个像素点构建平面；计算深度图像每一个像素点与平面的单位向量的外积，获得与平面共面的像素点；分析与平面共面的像素点是否超过设置的阈值；若超过设置的阈值，则该平面定义为地面平面；统计深度相机平面与地面平面之间各个像素点相对于深度相机的深度后进行排序，得到各个角度离障碍物的最小距离；将深度图像左右范围内的所有角度的像素点进行排序，得到各个角度下各个像素列对应的最小障碍物距离；将深度相机数据转换为激光数据；根据激光数据和获取的里程计数据进行地图构建。
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公开(公告)号：CN110597256A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910862607.3
申请日：2019-09-12
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了粮食储藏技术领域的一种平粮机器人单台走道底盘的控制方法及系统。方法的步骤包括：1，获取两个走道底盘之间的旋转角速度，以及两个走道底盘的行进速度；2，根据两轮独立驱动、转向运动学模型，由两个走道底盘之间的旋转角速度、两个走道底盘的行进速度，分别计算出单台走道底盘两个驱动轮的转向角度和行进速度；3，两个驱动轮分别按照各自的转向角度和行进速度独立转向或行进。采用本发明的方法和系统，使得平粮过程中受力时走道底盘运行更加稳定，走道底盘行走速度和转向控制更加准确。
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公开(公告)号：CN110422654A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910731102.3
申请日：2019-08-08
Applicant: 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC: B65G69/04
Abstract: 本发明公开了一种可调节平粮跨度的精平机器人，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，每个所述伸缩单元架下部连接有刮齿组件，所述刮齿组件随伸缩架同步伸缩运动。本发明通过设置底盘单元及伸缩架，且伸缩架包括若干个伸缩单元架，所有的伸缩单元架首尾依次铰接形成整体，且每个伸缩单元架下部连接有刮齿组件，当两个走道板铺设间距不合适时，可以通过调整伸缩架长度来改变精平机器人的平粮跨度，由于刮齿组件可以跟随伸缩架同步伸缩运动，因而无需重新调整两个走道板的位置，使用操作方便，且结构更轻便小巧，行走效率较高。
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