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公开(公告)号：CN117516523A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311644859.1
申请日：2023-12-04
Applicant: 国家基础地理信息中心
Abstract: 一种基于空间状态和观测模型的GNSS/INS紧组合导航方法，包括：构建GNSS/INS紧组合滤波模型，所述紧组合滤波模型包括空间状态模型、观测模型和模糊度解算模型；获取无人机流动站、基准站和惯导系统的实时导航参数；所述紧组合滤波模型对实时导航参数进行滤波，获取滤波后的导航参数；根据所述滤波后的导航参数进行导航。本发明通过构建GNSS/INS紧组合滤波模型，紧组合滤波模型包括空间状态模型、观测模型和模糊度解算模型对实时导航参数进行误差修正，提高在多粗差情况下定位可靠性，紧组合滤波模型对修正后的导航参数进行滤波，提高信号中断情况下的滤波收敛速度及定位精度。
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公开(公告)号：CN117906601B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311644838.X
申请日：2023-12-04
Applicant: 国家基础地理信息中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 面向多源传感器融合的自适应交互式导航定位滤波方法，包括：构建融合滤波模型，包括第一滤波模型和第二滤波模型，且并行运行；获取目标物的初始信息；按照预设的规则，一个周期内交替激活第一滤波模型和第二滤波模型至预设的次数；按照预设的第一算法分别计算第一输出状态和第二输出状态；进行加权融合，得到融合滤波模型的最终输出状态。本发明通过设置两个并行运行的第一滤波模型和第二滤波模型为融合滤波模型，交替地重新激活第一滤波模型和第二滤波模型，使其输出最优估计状态，本发明还通过将第一滤波模型和第二滤波模型的输出状态进行加权融合，能够利用第一滤波模型和第二滤波模型的互补性，增强融合滤波的鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN117516523B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311644859.1
申请日：2023-12-04
Applicant: 国家基础地理信息中心
Abstract: 一种基于空间状态和观测模型的GNSS/INS紧组合导航方法，包括：构建GNSS/INS紧组合滤波模型，所述紧组合滤波模型包括空间状态模型、观测模型和模糊度解算模型；获取无人机流动站、基准站和惯导系统的实时导航参数；所述紧组合滤波模型对实时导航参数进行滤波，获取滤波后的导航参数；根据所述滤波后的导航参数进行导航。本发明通过构建GNSS/INS紧组合滤波模型，紧组合滤波模型包括空间状态模型、观测模型和模糊度解算模型对实时导航参数进行误差修正，提高在多粗差情况下定位可靠性，紧组合滤波模型对修正后的导航参数进行滤波，提高信号中断情况下的滤波收敛速度及定位精度。
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公开(公告)号：CN117906601A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311644838.X
申请日：2023-12-04
Applicant: 国家基础地理信息中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 面向多源传感器融合的自适应交互式导航定位滤波方法，包括：构建融合滤波模型，包括第一滤波模型和第二滤波模型，且并行运行；获取目标物的初始信息；按照预设的规则，一个周期内交替激活第一滤波模型和第二滤波模型至预设的次数；按照预设的第一算法分别计算第一输出状态和第二输出状态；进行加权融合，得到融合滤波模型的最终输出状态。本发明通过设置两个并行运行的第一滤波模型和第二滤波模型为融合滤波模型，交替地重新激活第一滤波模型和第二滤波模型，使其输出最优估计状态，本发明还通过将第一滤波模型和第二滤波模型的输出状态进行加权融合，能够利用第一滤波模型和第二滤波模型的互补性，增强融合滤波的鲁棒性和适应性。
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