一种变电站阀控式密封铅酸蓄电池剩余容量在线实时测量方法

    公开(公告)号:CN104502849A

    公开(公告)日:2015-04-08

    申请号:CN201410760550.3

    申请日:2014-12-12

    Abstract: 本发明公开了一种变电站阀控式密封铅酸蓄电池剩余容量在线实时测量方法,其步骤如下:1)建立变电站阀控式密封铅酸蓄电池的简化模型;2)考虑到蓄电池的剩余容量SOC对蓄电池的开路电压OCV的影响和蓄电池的极化效应,对上述简化模型公式进行修正,并通过实验方法获取所述变电站阀控式密封铅酸蓄电池的OCV-SOC曲线、充放电电阻和极化效应产生的电压变化值;3)在步骤2修正后模型基础上,分别以蓄电池的剩余容量SOC为状态向量和以蓄电池的端电压为观测向量建立状态方程和观测方程;4)根据卡尔曼滤波器迭代公式,在均方误差最小的准则下,在经过有限次的迭代之后,使所述蓄电池的剩余容量SOC的估算值接近其真实值。本发明的优点是精度高、计算量小。

    电子围栏自动除异物装置

    公开(公告)号:CN107552422A

    公开(公告)日:2018-01-09

    申请号:CN201710823633.6

    申请日:2017-09-13

    Abstract: 本发明属于电子围栏辅助设备技术领域,特别涉及电子围栏自动除异物装置。电子围栏自动除异物装置包括适于设置在围墙上的轨道、设置在轨道上且能够沿轨道移动的巡检车,设置在巡检车上的探测机构、设置在巡检车上的清理机构、驱动巡检车沿轨道移动的驱动机构和设置在巡检车上的处理器;探测机构用于采集电网的实时图像,并发送给处理器;处理器用于将实时图像与预设的图像进行对比,当识别到异物时生成止动信号发送给驱动机构,以及生成清理异物信号发送给清理机构;驱动机构控制巡检车停止移动;清理机构清理异物。使用该装置能够代替人工进行巡检,发现异物后能够自动进行清理,省时省力,减少维护人员的工作量,提高生产效率。

    一种机器人控制系统
    10.
    发明授权

    公开(公告)号:CN105835059B

    公开(公告)日:2021-04-13

    申请号:CN201610276741.1

    申请日:2016-04-29

    Abstract: 本发明涉及一种机器人控制系统,不仅能够精确定位机器人当前所在位置,而且能够通过远程监控装置随时对机器人的行走路径进行新的界定,而且不需要专业人员在后台程序中进行添加或修改,只需要作业者使用鼠标在既定的三维立体地图中进行选择添加或者移动,随时输入新的路径调整指令,远程监控装置则会自动处理修改后的巡检路径数据,并通过数据接收和传输模块发送给机器人主控装置,机器人主控装置中的存储模块生成新的巡检路径,指令机器人按照新的巡检路径进行巡检。该系统操作简单,定位准确,能够更加容易地生成新的巡检路径,减少了误操作和不必要的设备故障。

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