公开(公告)号：CN118276444A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410372157.0

申请日：2024-03-29

Applicant: 国网宁夏电力有限公司石嘴山供电公司 ,  国网宁夏电力有限公司

Inventor： 翟亮 ,  魏莹 ,  张鹏程 ,  马飞越 ,  张福荣 ,  陈磊 ,  查辉 ,  刘威峰 ,  牛勃 ,  李焕友 ,  黄囤 ,  李树奎 ,  滚晓虎 ,  王艳秋 ,  周建良 ,  倪辉 ,  刘永娟 ,  周秀 ,  吴敏 ,  刘翔 ,  张琴琴 ,  马建鹏 ,  田天 ,  吴志勇 ,  王昕伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于非线性模型预测的四旋翼无人机路径跟踪控制方法，属于无人机自动控制技术领域。包括：设定参考路径，所述参考路径为期望状态量集合；建立四旋翼无人机运动数学模型；获取4个螺旋桨电机的转速输入至所述四旋翼无人机运动数学模型中进行下一时刻状态量的预测；根据所述四旋翼无人机当前状态量进行对预测状态量进行反馈补偿，得到校正状态量；获取所述参考路径中下一时刻对应的期望状态量，将所述期望状态量和所述校正状态量代入目标函数，利用所述目标函数求解出所述四旋翼无人机下一时刻的控制量；将所述下一时刻的控制量作用于所述四旋翼无人机。

公开(公告)号：CN118276444B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410372157.0

申请日：2024-03-29

Applicant: 国网宁夏电力有限公司石嘴山供电公司 ,  国网宁夏电力有限公司

Inventor： 翟亮 ,  魏莹 ,  张鹏程 ,  马飞越 ,  张福荣 ,  陈磊 ,  查辉 ,  刘威峰 ,  牛勃 ,  李焕友 ,  黄囤 ,  李树奎 ,  滚晓虎 ,  王艳秋 ,  周建良 ,  倪辉 ,  刘永娟 ,  周秀 ,  吴敏 ,  刘翔 ,  张琴琴 ,  马建鹏 ,  田天 ,  吴志勇 ,  王昕伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于非线性模型预测的四旋翼无人机路径跟踪控制方法，属于无人机自动控制技术领域。包括：设定参考路径，所述参考路径为期望状态量集合；建立四旋翼无人机运动数学模型；获取4个螺旋桨电机的转速输入至所述四旋翼无人机运动数学模型中进行下一时刻状态量的预测；根据所述四旋翼无人机当前状态量进行对预测状态量进行反馈补偿，得到校正状态量；获取所述参考路径中下一时刻对应的期望状态量，将所述期望状态量和所述校正状态量代入目标函数，利用所述目标函数求解出所述四旋翼无人机下一时刻的控制量；将所述下一时刻的控制量作用于所述四旋翼无人机。