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公开(公告)号：CN112102403B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010799997.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。
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公开(公告)号：CN111483951A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010256181.X
申请日：2020-04-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明属于接地线技术领域，具体涉及一种应用于110kV及以上电压等级的辅助接地线挂拆操作平台，包括电动伸缩单元和具有移动、支撑作用的移动支撑单元，所述电动伸缩单元顶部设有松开或抱紧接地线的电动抱紧单元，所述电动伸缩单元底部设有控制电动伸缩单元、电动抱紧单元工作的控制单元，所述电动伸缩单元上还设有使得电动伸缩单元可围绕移动支撑单元转动的第三角度锁紧片，所述第三角度锁紧片与移动支撑单元相连。本发明的接地线挂拆操作平台具有一套装置全站接地线均可使用的突出优点，操作便捷，作业时可为接地线进行支撑和导向，通过杠杆原理轻松将接地线送至接地点，有效减轻作业人员负担，降低劳动强度，提升倒闸操作效率。
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公开(公告)号：CN111483951B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010256181.X
申请日：2020-04-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明属于接地线技术领域，具体涉及一种应用于110kV及以上电压等级的辅助接地线挂拆操作平台，包括电动伸缩单元和具有移动、支撑作用的移动支撑单元，所述电动伸缩单元顶部设有松开或抱紧接地线的电动抱紧单元，所述电动伸缩单元底部设有控制电动伸缩单元、电动抱紧单元工作的控制单元，所述电动伸缩单元上还设有使得电动伸缩单元可围绕移动支撑单元转动的第三角度锁紧片，所述第三角度锁紧片与移动支撑单元相连。本发明的接地线挂拆操作平台具有一套装置全站接地线均可使用的突出优点，操作便捷，作业时可为接地线进行支撑和导向，通过杠杆原理轻松将接地线送至接地点，有效减轻作业人员负担，降低劳动强度，提升倒闸操作效率。
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公开(公告)号：CN112102403A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010799997.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。
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公开(公告)号：CN212669137U
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202020474791.2
申请日：2020-04-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型属于接地线技术领域，具体涉及一种用于110kV及以上电压的辅助接地线挂拆操作平台，包括电动伸缩单元和具有移动、支撑作用的移动支撑单元，所述电动伸缩单元顶部设有松开或抱紧接地线的电动抱紧单元，所述电动伸缩单元底部设有控制电动伸缩单元、电动抱紧单元工作的控制单元，所述电动伸缩单元上还设有使得电动伸缩单元可围绕移动支撑单元转动的第三角度锁紧片，所述第三角度锁紧片与移动支撑单元相连。本实用新型的接地线挂拆操作平台具有一套装置全站接地线均可使用的突出优点，操作便捷，作业时可为接地线进行支撑和导向，通过杠杆原理轻松将接地线送至接地点，有效减轻作业人员负担，降低劳动强度，提升倒闸操作效率。
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公开(公告)号：CN211958566U
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202020474808.4
申请日：2020-04-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型属于接地线技术领域，具体一种电动抱紧单元，所述电动抱紧单元包括固定架，所述固定架一侧设有第二电机，所述固定架另一侧设有由第二电机驱动的齿轮组件，所述电动抱紧单元还包括安装在固定架上的固定手爪以及与第二电机同侧设置的丝杠单元，所述丝杠单元上设有与固定手爪配合、且可沿着丝杠单元往复移动的移动手爪，所述丝杠单元与齿轮组件相连，所述第二电机与控制单元电连接。本实用新型的电动抱紧单元可以有效减轻作业人员负担，降低劳动强度，提升倒闸操作效率。
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